[实用新型]精度补偿型谐波减速机

说明书

精度补偿型谐波减速机，其特征是：精度补偿型谐波减速机包括外柔轮、内柔轮、波发生器、外柔轮变形量限位零件、精度补偿调节蜗杆和外壳部件组成；所述外柔轮管装壁一端与外壳部件连接固定，外柔轮管状壁另一端设有内齿，所述内柔轮与外柔轮同轴轴向固定并径向固定，内柔轮上设有可以与外柔轮的内齿轮相互啮合的外齿，外柔轮齿数大于内柔轮齿数，波发生器设置在内柔轮内使内柔轮发生非圆弹性形变并与外柔轮部分啮合，外柔轮与内柔轮接触部分受到内柔轮的径向压力产生非圆弹性形变；所述外柔轮柔性管状壁内齿背面的外管壁设有环形锥面或弧面的限位接触面，所述外柔轮变形量限位零件设有外螺纹和外斜齿轮。

技术领域

本发明涉及减速机领域，尤其是涉及一种精度补偿型谐波减速机。

背景技术

谐波齿轮传动是美国发明家C.W.Musser于1955年发明创造的，它是一种利用柔性工作构件的弹性形变进行运动或动力传递的一种新型传动方式，它突破了机械传动采用刚性构件机构的模式，使用了一个柔性构件来实现机械传动，从而获得了一系列其他传动所难以达到的特殊功能。由于中间柔性构件的变形过程基本上是一个对称的谐波，故而得名。除前苏联把这种传动称为波形传动或柔性轮传动外，美、英、 德、日等国均称为“谐波传动”。

传统的谐波齿轮传动减速原理是指利用柔轮、刚轮和波发生器的相对运动，主要是柔轮的可控弹性变形来实现运动和动力传递的。波发生器内的椭圆形凸轮在柔轮内旋转使柔轮产生变形。在波发生器的椭圆形凸轮长轴两端处的柔轮轮齿和刚轮轮齿进入啮合时，短轴两端处的柔轮轮齿与刚轮轮齿脱开。对于波发生器长轴和短轴之间的齿，沿柔轮和刚轮周长的不同区段内处于逐渐进入啮合的半啮合状态，称为啮入；处于逐渐退出啮合的半啮合状态，称为啮出。当波发生器连续转动时，柔轮不断产生形变，使两轮轮齿在啮入、啮合、啮出和脱开四种运动不断改变各自原来的工作状态，产生错齿运动，实现了主动波发生器到柔轮的运动传递。

现有的谐波齿轮传动装置的构成①刚轮:刚性的内齿轮，一般情况下比柔轮多2齿，通常固定在机壳上； ②柔轮:开口部外圈带有齿轮的薄杯形金属弹性部件，它随波发生器的转动而变形，通常与输出轴联接；③波发生器:由一个椭圆形凸轮和一个柔性轴承组成，通常与输入轴相联。柔性轴承内圈固定在凸轮上，外圈可通过滚珠实施弹性形变成椭圆形。

但是目前谐波减速机的回差取决于柔轮在波发生器的作用下发生椭圆变形后的椭圆长轴的齿与钢轮齿的啮合紧密程度，啮合不紧密则回差较大，啮合过盈则会无法装配或者转动困难，柔轮与钢轮能否精准的啮合取决于谐波减速机零件的生产精度；与此同时，柔轮、钢轮和波发生器都会在运转过程中一定程度的磨损，磨损也会造成柔轮与钢轮的啮合紧密程度逐渐降低，减速机的回差会逐渐加大，这决定了减速机的精度寿命不能太长。

发明内容

本发明提出了一种精度补偿型谐波减速机。

本发明所采用的技术方案是。