[实用新型]电缆隧道机器人

权利要求书

1.一种电缆隧道机器人，其特征在于，包括：

履带式行走机构(10)；

箱体(20)，设置于所述履带式行走机构(10)，包围形成第一容纳空间(210)；

干粉灭火装置(30)，包括干粉存储装置(310)和干粉喷射装置(320)，所述干粉存储装置(310)设置于所述第一容纳空间(210)内，所述干粉喷射装置(320)设置于所述箱体(20)远离所述履带式行走机构(10)的一端，且所述干粉喷射装置(320)位于所述第一容纳空间(210)外；

传感器组件(40)，设置于所述履带式行走机构(10)，所述传感器组件(40)包括红外寻迹传感器(410)和电磁组传感器(420)，所述红外寻迹传感器(410)用于识别电缆隧道内铺设的导带，且所述电磁组传感器(420)用于获取路径信息；以及

控制系统(50)，设置于所述第一容纳空间(210)内，分别与所述履带式行走机构(10)、所述干粉存储装置(310)、所述干粉喷射装置(320)、所述红外寻迹传感器(410)以及所述电磁组传感器(420)电连接，用于存储电缆隧道地形图和预设路径图，且用于接收所述红外寻迹传感器(410)和所述电磁组传感器(420)传输的数据，并控制所述履带式行走机构(10)、所述干粉存储装置(310)和所述干粉喷射装置(320)。

2.根据权利要求1所述的电缆隧道机器人，其特征在于，所述履带式行走机构(10)包括：

两个履带驱动轮(110)；以及

驱动箱(120)，包围形成第二容纳空间(121)，所述驱动箱(120)设置于所述两个履带驱动轮(110)之间，用于带动所述两个履带驱动轮(110)运动，所述箱体(20)设置于所述驱动箱(120)，且所述红外寻迹传感器(410)和所述电磁组传感器(420)设置于所述驱动箱(120)靠近地面的一侧，且位于所述第二容纳空间(121)外。

3.根据权利要求1所述的电缆隧道机器人，其特征在于，所述控制系统(50)包括：

存储器(510)，用于存储电缆隧道地形图和预设路径图；

控制器(520)，分别与所述存储器(510)和所述传感器组件(40)电连接，用于接收数据并发送控制指令；以及

驱动芯片(530)，分别与所述控制器(520)、所述履带式行走机构(10)和干粉灭火装置(30)电连接，用于驱动电机转动。

4.根据权利要求3所述的电缆隧道机器人，其特征在于，所述控制系统(50)还包括对外接口(540)和扩展板(550)，所述存储器(510)、所述驱动芯片(530)和所述对外接口(540)均设置于所述扩展板(550)，且分别与所述扩展板(550)电连接，所述传感器组件(40)通过所述扩展板(550)与所述控制器(520)电连接。

5.根据权利要求4所述的电缆隧道机器人，其特征在于，所述对外接口(540)包括USB接口(541)和RJ45接口(542)。

6.根据权利要求4所述的电缆隧道机器人，其特征在于，所述控制系统(50)还包括无线通信装置(560)，与所述对外接口(540)电连接，用于与远程终端进行双向通信。

7.根据权利要求2所述的电缆隧道机器人，其特征在于，所述传感器组件(40)还包括：

烟雾传感器(430)，设置于所述箱体(20)远离所述履带式行走机构(10)的一端，且与所述控制系统(50)电连接，用于检测电缆隧道内烟雾浓度；以及

红外成像仪(440)，设置于所述驱动箱(120)垂直于所述两个履带驱动轮(110)运动方向的侧壁，且与所述控制系统(50)电连接，用于采集电缆隧道内红外热信息。

8.根据权利要求2所述的电缆隧道机器人，其特征在于，所述传感器组件(40)还包括速度传感器(450)和角度传感器(460)，均设置于所述驱动箱(120)垂直于所述两个履带驱动轮(110)运动方向的侧壁，且与所述控制系统(50)分别电连接，分别用于采集速度和角度信息。