[实用新型]一种移料机械臂

说明书

本实用新型公开了一种移料机械臂，伺服滑台上设有水平导轨，左伺服电机、右伺服电机通过电机座固定安装于底板上，底板滑动安装于伺服滑台的水平导轨上；左伺服电机、右伺服电机的输出轴分别联动下左臂、下右臂，下左臂与下右臂之间通过加强杆连接，下左臂、下右臂通过关节轴分别连接上左臂、上右臂，关节轴端部设有轴承法兰；下中臂通过三角板连接上中臂，三角板贯穿于关节轴，可转动地安装于关节轴上，上中臂与上左臂联动；调节臂的一端通过摆臂与左伺服电机的输出轴联动，与下左臂同轴连接，调节臂的另一端通过连接铰链与上左臂连接；上左臂、上右臂通过前臂轴铰接吸杆座，吸杆座上设置有呈阵列分布的吸杆，吸杆端部设有用于吸附药板的吸头。

技术领域

本实用新型涉及机械臂技术领域，具体为一种移料机械臂。

背景技术

泡罩包装机广泛应用于现今的制药行业，主要用于对成药进行后期的包装分割处理。一般来说，泡罩包装机对药品的包装要历经泡罩成型、填料、封合和冲裁的过程。目前，冲切模具冲裁下来的药板要通过吸嘴往复的前后和上下动作来完成，速度慢，效率低。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种移料机械臂，通过设置吸头阵列可实现一次性吸取多块药板，提高工作效率；通过中臂和调节臂的作用，保证吸杆座水平上下移动，提高工作的稳定性；利用伺服滑台控制药板水平移动距离的精度，提高药板位置放置的精准性。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种移料机械臂，包括伺服滑台、左伺服电机、右伺服电机、下中臂、调节臂，所述伺服滑台固定安装于底架上，所述伺服滑台上设有水平导轨，所述左伺服电机、右伺服电机通过电机座固定安装于底板上，所述底板滑动安装于所述伺服滑台的水平导轨上；左伺服电机、右伺服电机的输出轴分别联动下左臂、下右臂，所述下左臂与下右臂之间通过加强杆连接，所述下左臂、下右臂通过关节轴分别连接上左臂、上右臂，所述关节轴端部设有轴承法兰；所述下中臂通过中臂固定座安装于所述底板上，所述下中臂通过三角板连接上中臂，所述三角板贯穿于所述关节轴，可转动地安装于所述关节轴上，所述上中臂与所述上左臂联动；所述调节臂的一端通过摆臂与左伺服电机的输出轴联动，与所述下左臂同轴连接，所述调节臂的另一端通过连接铰链与上左臂连接；所述上左臂、上右臂通过前臂轴铰接连接吸杆座，所述吸杆座上设置有呈阵列分布的吸杆，所述吸杆端部设有用于吸附药板的吸头。

本实用新型的工作原理和工作过程为：左、右伺服电机工作时，带动左、右下臂绕着伺服电机的输出轴旋转，通过左、右上臂带动吸杆座上下运动，当伺服电机顺时针方向旋转时，吸头往下方运动去吸附药板，当伺服电机逆时针方向旋转时，吸头将吸附的药板带着往上方运动，通过调节臂、中臂的作用使得吸杆垂直于药板，保证吸杆座呈水平上下运动，防止翻转，保证吸头垂直于药板；伺服电机通过底板滑动安装于伺服滑台的水平导轨上，可沿着伺服滑台的水平导轨进行移动，当吸头吸附好药板后，伺服电机逆时钟转动，将吸附的药板平行抬起，控制伺服滑台沿着水平导轨移动至预设位置，将药板转移至下一工序。

本实用新型所提供的一种移料机械臂，通过设置吸头阵列可实现一次性吸取多块药板，提高工作效率；通过中臂和调节臂的作用，保证吸杆座水平上下移动，提高工作的稳定性；利用伺服滑台控制药板水平移动距离的精度，提高药板位置放置的精准性。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图。

图中：10、伺服滑台；20、左伺服电机；30、右伺服电机；40、下中臂；50、调节臂；60、吸杆座；11、底架；12、水平导轨；13、电机座；14、底板；15、加强杆；16、关节轴；17、轴承法兰；18、三角板；19、前臂轴；21、下左臂；31、下右臂；22、上左臂；32、上右臂；41、中臂固定座；42、上中臂；51、摆臂；52、连接铰链；61、吸杆；62、吸头。

具体实施方式