[实用新型]导向器及手术机器人

说明书

本实用新型涉及一种导向器及手术机器人，该导向器包括：导向杆，设置有至少两个通槽，通槽用于容纳目标工具；连接杆，与导向杆的一端连接，导向器通过连接杆与外部设备连接。本实用新型通过在导向杆上设置能够容纳目标工具的至少两个通槽，可以在使用过程快速切换目标工具的方向或者位置，将其用于手术机器人中，可以减少机械臂的运动幅度，使得示踪器在光学相机的空间内视角更好，提高了机械臂末端的姿态精度。

技术领域

本实用新型涉及医疗设备技术领域，特别是涉及一种导向器及手术机器人。

背景技术

手术机器人的机械臂末端通常设置有单一导向路径的导向器，导向器放置有操作工具，如果手术中需要将操作工具转换多个方向，只能依靠机械臂的运动来实现。如果多个方向的变化角度很大，机械臂的运动姿态可能会遮挡住手术操作者的视野或者大幅挤压手术操作者的操作空间，影响手术的正常操作。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种导向器及手术机器人，该导向器可以快速切换目标工具的方向和位置。

一方面，本实用新型提供了一种导向器，该导向器包括：导向杆，设置有至少两个通槽，通槽用于容纳目标工具；连接杆，与导向杆的一端连接，导向器通过连接杆与外部设备连接。

根据本实用新型的一个方面，导向杆包括沿轴向相继分布的固定部和导向部，固定部与导向杆的一端连接，至少两个通槽设置于导向部，且各通槽在轴向上的长度相等。

根据本实用新型的一个方面，导向部上设置有贯穿通槽的多个定位孔。

根据本实用新型的一个方面，导向部于相邻两个通槽之间设置有向内凹陷的凹槽，凹槽在导向部中形成的壁部设置有贯穿通槽的多个定位孔。

根据本实用新型的一个方面，至少两个通槽平行且间隔设置。

根据本实用新型的一个方面，至少两个通槽相交设置。

根据本实用新型的一个方面，至少两个通槽的交点位于导向部的横截面的中心或者偏心设置。

根据本实用新型的一个方面，其中一个通槽与至少另一个通槽相互垂直，且交点位于导向部的横截面的中心或者偏心设置。

根据本实用新型的一个方面，导向部设置有两个通槽，且两个通槽呈十字型、T型或者L型分布。

根据本实用新型的一个方面，容纳部具有固定槽，固定槽呈柱状或者狭缝状设置。

另一方面，本实用新型还提供了一种手术机器人，其包括机械臂、光学相机和主机，还包括如前所述的任一种导向器，导向器通过连接杆与机械臂的末端连接。

本实用新型提供的导向器，通过在导向杆上设置能够容纳目标工具的至少两个通槽，可以在使用过程快速切换目标工具的方向或者位置，结构简单，成本低；将其用于手术机器人中，稳定可靠，易操作，可以减少机械臂的运动幅度，使得示踪器在光学相机的空间内视角更好，提高了机械臂末端的姿态精度。

附图说明

下面将参考附图来描述本实用新型示例性实施例的特征、优点和技术效果。

图1是本实用新型提供的一种导向器的结构示意图；

图2是图1所示的导向器的纵向剖切结构示意图；

图3是图1所示的导向器的导向部的横截面结构示意图；

图4是本实用新型提供的另一种导向器的导向部的横截面结构示意图；

图5是本实用新型提供的另一种导向器的导向部的横截面结构示意图；

图6是本实用新型提供的另一种导向器的导向部的横截面结构示意图；