[实用新型]单工件冲压机械手爪

说明书

本实用新型公开了单工件冲压机械手爪，包括一横臂和两支杆，两支杆相互平行并安装于横臂，两支杆对称安装有多个夹具，该夹具包括吸爪和吸盘，吸盘通过铰接组件可活动地安装于吸爪，吸爪通过铰接件可活动地安装于支杆。本实用新型结构简单，适用范围广，使机器人无需更换机械手爪，通过调整机械手爪的工作状态，即可实现不同尺寸、形状的冲压零件的准确抓取，操作快速方便，节省了生产成本，并节省了更换机械手爪的时间从而提高了工作效率。

技术领域

本实用新型属于机械手技术领域，特别涉及一种单工件冲压机械手爪。

背景技术

随着国民经济和科学技术的快速发展，目前整车制造行业多采用自动化生产线，特别是冲压工序中冲压工件的传送，更是采用机器人代替人工搬运，省时省力，提高工作效率。但是每辆汽车需要经过冲压制造的零件达几千种，零件的尺寸和形状更是各不相同，需要对应的机器人装取对应的零件，更需要机械手爪的抓取点适应不同的零件，为节省生产成本、以及节省更换机械手爪的时间以提高工作效率，需要一种机械手爪适应多种不同尺寸的冲压零件。

实用新型内容

本实用新型提供了单工件冲压机械手爪，零件尺寸适用范围大，能够快速调整抓取点以准确抓取不同尺寸的冲压零件，在较大的尺寸变化范围内无需更换机械手爪，节省了生产成本，并节省了更换机械手爪的时间从而提高了工作效率。

为解决其技术问题，本实用新型提供的单工件冲压机械手爪包括一横臂和两支杆，两支杆相互平行并安装于横臂，两支杆对称安装有多个夹具，该夹具包括吸爪和吸盘，吸盘通过铰接组件可活动地安装于吸爪，吸爪通过铰接件可活动地安装于支杆。

调整抓取点时，根据加工零件的尺寸特点，通过铰接件可松紧移动的特点能够调整夹具在支杆上的位置分布，并调整吸爪的吸盘端伸出的长度；根据加工零件的形状特点，通过铰接组件可松紧转动的特点能够调整吸盘的吸附面的角度。从而快速完成机械手爪的调整，以适应不同冲压零件的使用。

进一步地，上述单工件冲压机械手爪还包括加固横梁，该加固横梁两端分别通过加固连接件安装于两支杆。由此，提高机械手爪的承受力，使其工作更稳定。

进一步地，上述两支杆分别通过紧固组件安装于横臂。由此，实现两支杆间相对距离的调整，以适应更大尺寸范围的冲压零件。

进一步地，吸爪一端设有夹持件，并匹配有连接头，该连接头安装于吸盘，夹持件和连接头组成上述铰接组件。

进一步地，铰接件设有第一夹持部和第二夹持部，并通过第一夹持部夹紧支杆，通过第二夹持部夹紧吸爪。

进一步地，紧固组件包括两第一紧固环、两第二紧固环和一紧固座，两第一紧固环与紧固座间形成第一紧固腔，该第一紧固腔用于固定横臂，两第二紧固环与紧固座间形成第二紧固腔，该第二紧固腔用于固定支杆。由此，实现支杆相对于横臂两个维度的调节。

进一步地，加固连接件包括加固夹持部和安装夹持部，上述加固横梁夹紧于加固夹持部，并通过安装夹持部夹紧安装于支杆。由此，两加固连接件于加固横梁上的相对距离可调整，以适应两支杆间相对距离的调整。

本实用新型结构简单，适用范围广，使机器人无需更换机械手爪，通过调整机械手爪的工作状态，即可实现不同尺寸、形状的冲压零件的准确抓取，操作快速方便，节省了生产成本，并节省了更换机械手爪的时间从而提高了工作效率。

附图说明

图1为本实用新型单工件冲压机械手爪的结构示意图；

图2为图1所示单工件冲压机械手爪的A处放大图。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型做进一步详细的描述。