[实用新型]一种苹果采摘机构

说明书

本实用新型涉及水果采摘技术领域的一种苹果采摘机构，包括机械臂和采摘头，采摘头包括第一采摘部、第二采摘部和固定架，固定架包括左架板和右架板，第一采摘部和第二采摘部均为中心设有转轴的滚筒式结构，转轴的两端分别连接在左架板和右架板上，第一采摘部和第二采摘部上分别均布有三个凹槽，每个采摘部上的凹槽两两共用一个槽壁，槽壁的顶端设有采摘辊，左架板上设有减速电机，减速电机的输出轴上连接有第一锥形齿轮，第一采摘部或第二采摘部的转轴的左架板端设有与第一锥形齿轮相啮合的第二锥形齿轮，第一采摘部和第二采摘部的转轴的右架板端分别设有一个同步轮，两个同步轮通过交叉变向皮带相连接。本实用新型采摘效率高，劳动强度低。

技术领域

本实用新型属于水果采摘技术领域，具体地涉及一种苹果采摘机构。

背景技术

目前我国的苹果园大多无法进行大型机械采摘，基本都是人工采摘，每到采摘的季节，都需要大量的人进行采摘，而采摘高处的苹果会用到长杆或者梯子，当使用梯子时，登上梯子后可采摘范围小，并且存在安全隐患，若使用长杆，可能会对苹果造成损坏，从而影响苹果的销售，同时增加运营成本；长时间的人工采摘十分费力，且效率低下；雇佣大量劳力采摘会进一步增加成本。

虽然国外已出现全自动化采摘机械，但全自动化采摘对果园地形，果树形状及种植间距有极高要求，但我国苹果多为个体农户中小面积种植，管理混乱，无法推行国外已有的自动化采摘，且全自动化采摘设备成本过高，个体果农难以承受。

实用新型内容

为了解决背景技术中提到的问题，本实用新型提供了一种苹果采摘机构，包括机械臂和采摘头，所述采摘头连接在机械臂顶部，所述采摘头包括第一采摘部、第二采摘部和固定架，所述固定架包括平行设置的左架板和右架板，所述第一采摘部和第二采摘部均为中心设有转轴的滚筒式结构，所述转轴的两端分别通过轴承连接在左架板和右架板上，所述第一采摘部和第二采摘部上分别均布有三个容纳苹果的凹槽，所述每个采摘部上的凹槽两两共用一个槽壁，所述槽壁的顶端设有采摘辊，所述左架板的外侧设有减速电机，所述减速电机的输出轴上连接有第一锥形齿轮，所述第一采摘部或第二采摘部的转轴的左架板端设有与第一锥形齿轮相啮合的第二锥形齿轮，所述第一采摘部和第二采摘部的转轴的右架板端分别设有一个同步轮，所述两个同步轮通过交叉变向皮带相连接，所述第一采摘部和第二采摘部反向同步旋转。

优选的，所述左架板和右架板的下侧设有悬挂网袋或钢丝弹性管道的连接臂，所述网袋的袋口或钢丝弹性管道的管口设在第一采摘部和第二采摘部相配合处的下端，方便收集采摘下的苹果。

优选的，所述机械臂为4自由度连杆机械臂，所述连杆机械臂包括升降座、旋转舵机、U形转动座、大臂和小臂，所述旋转舵机包括第一电机、转台轴承和舵盘，所述升降座内设有电动推杆，所述电动推杆的顶部与旋转舵机的舵盘相连接，所述舵盘与转台轴承的内圈固定连接，所述第一电机固定在U形转动座的中部，且第一电机的输出轴向下穿过转台轴承的内圈与转台轴承下方的舵盘固定连接，所述转台轴承的外圈与U形转动座的底端固定连接，所述大臂的底端连接有大臂转轴，所述大臂转轴穿过U形转动座的左侧壁并与固定在左侧壁上的大臂舵机的驱动轴相连接，所述小臂的底端与大臂的顶端通过小臂转轴相连接，所述小臂转轴的一端连接有第一传动组件，所述第一传动组件远离小臂转轴的一端与固定在U形转动座右侧壁上的小臂舵机相连接，所述大臂的下端还固定有调整舵机，所述调整舵机的驱动轴上连接有第二传动组件，所述第二传动组件的中部与小臂转轴相连接，顶部与采摘头的固定架相连接。通过旋转舵机驱动U形转动座实现360°旋转，通过大臂舵机使大臂绕大臂转轴调整角度，通过小臂舵机使小臂绕小臂转轴调整角度，通过调整舵机，使采摘头的采摘角度可调整，从而实现机械臂的4自由度调整，保证了采摘的灵活性。

优选的，所述第一传动组件包括第一下链板、连接杆和第一上链板，所述第一下链板的一端与小臂舵机的驱动轴固定连接，所述第一下链板远离小臂舵机驱动轴的一端与连接杆的底端铰链接，所述第一上链板的一端与小臂转轴固定连接，所述第一上链板远离小臂转轴的一端与连接杆的顶部铰链接，通过第一传动组件，使小臂绕小臂转轴可以调整角度，实现灵活采摘。