[实用新型]一种苹果采摘机构

权利要求书

1.一种苹果采摘机构，包括机械臂和采摘头，所述采摘头连接在机械臂顶部，其特征在于：所述采摘头包括第一采摘部、第二采摘部和固定架，所述固定架包括平行设置的左架板和右架板，所述第一采摘部和第二采摘部均为中心设有转轴的滚筒式结构，所述转轴的两端分别通过轴承连接在左架板和右架板上，所述第一采摘部和第二采摘部上分别均布有三个容纳苹果的凹槽，所述每个采摘部上的凹槽两两共用一个槽壁，所述槽壁的顶端设有采摘辊，所述左架板的外侧设有减速电机，所述减速电机的输出轴上连接有第一锥形齿轮，所述第一采摘部或第二采摘部的转轴的左架板端设有与第一锥形齿轮相啮合的第二锥形齿轮，所述第一采摘部和第二采摘部的转轴的右架板端分别设有一个同步轮，所述两个同步轮通过交叉变向皮带相连接，所述第一采摘部和第二采摘部反向同步旋转。

2.根据权利要求1所述的苹果采摘机构，其特征在于：所述左架板和右架板的下侧设有悬挂网袋或钢丝弹性管道的连接臂，所述网袋的袋口或钢丝弹性管道的管口设在第一采摘部和第二采摘部相配合处的下端。

3.根据权利要求1所述的苹果采摘机构，其特征在于：所述机械臂为4自由度连杆机械臂，所述连杆机械臂包括升降座、旋转舵机、U形转动座、大臂和小臂，所述旋转舵机包括第一电机、转台轴承和舵盘，所述升降座内设有电动推杆，所述电动推杆的顶部与旋转舵机的舵盘相连接，所述舵盘与转台轴承的内圈固定连接，所述第一电机固定在U形转动座的中部，且第一电机的输出轴向下穿过转台轴承的内圈与转台轴承下方的舵盘固定连接，所述转台轴承的外圈与U形转动座的底端固定连接，所述大臂的底端连接有大臂转轴，所述大臂转轴穿过U形转动座的左侧壁并与固定在左侧壁上的大臂舵机的驱动轴相连接，所述小臂的底端与大臂的顶端通过小臂转轴相连接，所述小臂转轴的一端连接有第一传动组件，所述第一传动组件远离小臂转轴的一端与固定在U形转动座右侧壁上的小臂舵机相连接，所述大臂的下端还固定有调整舵机，所述调整舵机的驱动轴上连接有第二传动组件，所述第二传动组件的中部与小臂转轴相连接，顶部与采摘头的固定架相连接。

4.根据权利要求3所述的苹果采摘机构，其特征在于：所述第一传动组件包括第一下链板、连接杆和第一上链板，所述第一下链板的一端与小臂舵机的驱动轴固定连接，所述第一下链板远离小臂舵机驱动轴的一端与连接杆的底端铰链接，所述第一上链板的一端与小臂转轴固定连接，所述第一上链板远离小臂转轴的一端与连接杆的顶部铰链接。

5.根据权利要求4所述的苹果采摘机构，其特征在于：所述左架板和右架板的下端平行设置有两根架板连接轴，所述第二传动组件包括第二下链板、下连杆、下三角转向板、上连杆和上三角转向板，所述第二下链板的一端与调整舵机的驱动轴固定连接，所述第二下链板远离调整舵机驱动轴的一端与下连杆的底端铰链接，所述下三角转向板的一个角穿设在小臂转轴上并与小臂转轴转动连接，另外两个角分别与下连杆的顶端和上连杆的底端铰链接，所述上三角转向板的一个角与上连杆的顶端铰链接，另外两个角分别穿设在所述的两根架板连接轴上。

6.根据权利要求1所述的苹果采摘机构，其特征在于：所述凹槽的槽面为光滑的抛物面，所述抛物面为柔性面。