[实用新型]一种机器人末端法兰及总成

说明书

本实用新型公开了一种机器人末端法兰及总成，末端法兰具有外端面，末端法兰内部设有内端面；末端法兰侧面设有接头安装孔，电气接头或管路接头固定安装在接头安装孔上，并从接头安装孔伸入末端法兰内部。机器人末端法兰总成，包括末端法兰，末端法兰的内端面通过转接器连接中空减速机；转接器设有与中空减速机的空心轴连通的过线孔；末端法兰的内端面与转接器之间设有过线通道；电缆或管路的一端伸入中空减速机的空心轴内，从过线孔伸出，并沿着过线通道伸入转接器与末端法兰之间的空间内，并与末端法兰上相应的电气接头或管路接头连接。本实用新型解决现有技术中需要增大末端法兰体积来满足内部走线要求的技术问题，能够防止外置管路缠绕机器人。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种工业机器人的末端法兰，以及末端法兰总成。

背景技术

机器人的末端法兰可用于连接各种类型的执行机构，执行机构需要接收机器人的电气、气压等控制信号来执行相应的控制命令。现有技术中，普遍从机器人外部走线（如从机器人手臂引出线缆或从空中悬挂引出线缆）来向执行机构传输信号，外部走线存在以下缺点：1）导致机器人外形不够简洁美观；2）外部线缆容易与机器人各关节发生缠绕，既影响机器人的正常运行，又影响信号的正常传输。

由于末端法兰体积较小，内部空间较为狭小，缺少内部走线空间，若要从末端法兰引出输出管路，一般的做法是增大末端法兰的体积，但是末端法兰的体积增大后，会导致其灵活性降低，能耗增大。

因此，为促进工业机器人的技术进步，如何在不增大末端法兰体积的前提下，去实现从末端法兰引出输出管路是目前亟需解决的问题。

实用新型内容

针对上述现有技术的不足，本实用新型提供一种机器人末端法兰，解决现有技术中缺乏适用于从机器人内部走线的末端法兰的技术问题；本实用新型还提供了机器人末端法兰总成，解决现有技术中需要增大末端法兰体积来满足内部走线要求的技术问题。

为了解决上述技术问题，本实用新型采用了如下的技术方案：一种机器人末端法兰，末端法兰具有用于连接执行机构的外端面，末端法兰内部设有靠近并平行于所述外端面的内端板，所述末端法兰的内端板背离外端面的端面为内端面；末端法兰侧面设有接头安装孔，电气接头或管路接头固定安装在接头安装孔上，并从接头安装孔伸入末端法兰内部。

一种机器人末端法兰总成，包括上述的机器人末端法兰，末端法兰的内端面通过转接器连接有中空减速机；转接器中央设有与中空减速机的空心轴连通的过线孔；末端法兰的内端面与转接器之间设有能够将转接器与末端法兰内壁之间的空间与转接器上的过线孔相连通的过线通道；电缆或管路的一端入伸入中空减速机的空心轴内，从过线孔伸出，并沿着所述过线通道伸入转接器与末端法兰之间的空间内，并与末端法兰上相应的电气接头或管路接头连接。

进一步的，所述末端法兰的内端面上开有过线槽，过线槽从内端面边缘延伸至内端面中心；所述接头安装孔为若干个，并包括轴心线不与末端法兰轴心线垂直的斜孔；所述电气接头或管路接头与末端法兰上的接头安装孔采用螺旋紧固方式连接。

进一步的，电缆或管路从过线通道伸出后，盘绕在转接器侧面，电气接头或管路接头连接在电缆或管路的盘绕段上。

进一步的，所述转接器朝向末端法兰的端面上设有用于同心定位扭力传感器的内立边或外立边；外立边沿转接器外边缘设置，过线槽贯通外立边，扭力传感器置于外立边围成的凹槽内，并且扭力传感器外侧面与外立边内侧面贴合；内立边沿转接器上过线孔的边缘设置，扭力传感器中央设有用于插入内立边的定位孔，内立边外侧面与定位孔内壁贴合。

与现有技术相比，本实用新型具有以下有益效果：

1、中空减速机的空心轴内为电缆或管路提供了容纳空间，中空减速机的空心轴又是法兰运动的旋转中心这样就保证了电缆或管路在法兰运动时只在中空通道内部发生自扭转。这样避免占用末端法兰与中空减速机之间的空间来容纳电缆或管路，从而缩小了末端法兰体积，同时还确保电气连接的可靠性。