[实用新型]一种机器人末端法兰及总成

权利要求书

1.一种机器人末端法兰，末端法兰具有用于连接执行机构的外端面，其特征在于：末端法兰内部设有靠近并平行于所述外端面的内端板，所述末端法兰的内端板背离外端面的端面为内端面；末端法兰侧面设有接头安装孔，电气接头或管路接头固定安装在接头安装孔上，并从接头安装孔伸入末端法兰内部。

2.根据权利要求1所述的机器人末端法兰，其特征在于：所述末端法兰的内端面上开有过线槽，过线槽从内端面边缘延伸至内端面中心；所述接头安装孔为若干个，并包括轴心线不与末端法兰轴心线垂直的斜孔；所述电气接头或管路接头与末端法兰上的接头安装孔采用螺旋紧固方式连接。

3.一种机器人末端法兰总成，其特征在于：包括如权利要求1所述的机器人末端法兰，末端法兰的内端面通过转接器连接有中空减速机；转接器中央设有与中空减速机的空心轴连通的过线孔；末端法兰的内端面与转接器之间设有能够将转接器与末端法兰内壁之间的空间与转接器上的过线孔相连通的过线通道；电缆或管路的一端入伸入中空减速机的空心轴内，从过线孔伸出，并沿着所述过线通道伸入转接器与末端法兰之间的空间内，并与末端法兰上相应的电气接头或管路接头连接。

4.根据权利要求3所述的机器人末端法兰总成，其特征在于：所述过线通道为设置在末端法兰的内端面上的过线槽，过线槽从内端面边缘延伸至内端面中心；电缆或管路的一端伸入中空减速机的空心轴内，从过线孔伸出，并沿着末端法兰上的过线槽伸入转接器与末端法兰之间的空间内，并与末端法兰上相应的电气接头或管路接头连接。

5.根据权利要求4所述的机器人末端法兰总成，其特征在于：转接器与末端法兰的内端面之间连接有扭力传感器，使得扭力传感器通过转接器与中空减速机连接；扭力传感器上开有与转接器同轴线的过线孔，使得电缆或管路能够依次从转接器与扭力传感器上的过线孔伸出，并沿着末端法兰上的过线槽伸入转接器与末端法兰之间的空间内。

6.根据权利要求3所述的机器人末端法兰总成，其特征在于：所述过线通道为设置在转接器上朝向末端法兰的端面上的过线槽，所述过线槽从转接器的外侧面延伸至过线孔，从而将转接器的外侧面与过线孔连通；电缆或管路的一端伸入过线保护套，从过线孔伸出，并沿着转接器上的过线槽伸入转接器与末端法兰之间的空间内，并与末端法兰上相应的电气接头或管路接头连接。

7.根据权利要求6所述的机器人末端法兰总成，其特征在于：转接器与末端法兰的内端面之间连接有扭力传感器，使得扭力传感器通过转接器与中空减速机连接。

8.根据权利要求3至7中任一所述的机器人末端法兰总成，其特征在于：电缆或管路从过线通道伸出后，盘绕在转接器侧面，电气接头或管路接头连接在电缆或管路的盘绕段上。

9.根据权利要求3至7中任一所述机器人末端法兰总成，其特征在于：所述转接器用于连接中空减速机的端面固定连接有过线保护套，过线保护套伸入中空减速机的空心轴内；所述转接器中心的过线孔与过线保护套连通；电缆或管路的一端伸入过线保护套内；所述转接器与过线保护套一体成型；还包括设置在接头安装孔上的控制按钮，控制按钮与所述电缆电连接。

10.根据权利要求5或6任一所述的机器人末端法兰总成，其特征在于：所述转接器朝向末端法兰的端面上设有用于同心定位扭力传感器的内立边或外立边；外立边沿转接器外边缘设置，过线槽贯通外立边，扭力传感器置于外立边围成的凹槽内，并且扭力传感器外侧面与外立边内侧面贴合；内立边沿转接器上过线孔的边缘设置，扭力传感器中央设有用于插入内立边的定位孔，内立边外侧面与定位孔内壁贴合。