[实用新型]一种高压互感器通用机械手

说明书

本实用新型公开了一种高压互感器通用机械手，包括：两个用于夹持互感器底板的抓手板，抓手板的底部设有用于托起互感器底板底面的卡爪，两个抓手板通过动力装置控制开合，动力装置设置于连接板的下方。高压互感器通用机械手安装于机械臂上，连接板用于连接机械臂，抓手板用于夹持互感器底板的侧面，抓手板相对设置，机械臂带动抓手板移动至互感器底板的两个平行的竖直侧面，之后抓手板相向运动至贴合互感器底板的侧面，抓手板带动卡爪向上运动，直至卡爪托起互感器底板的底面，使互感器在卡爪的顶升力下向上运动由周转箱中取出，将机械手与互感器的摩擦力转变为了卡爪顶升互感器底板的力，可以有效地将互感器由周转箱中取出。

技术领域

本实用新型涉及机械技术领域，更具体地说，涉及一种高压互感器通用机械手。

背景技术

国家电网和南方电网推广使用10Kv高压互感器全自动贮存和自动化检定。在自动检定流水线的上料工位，需要机器人将高压互感器从周转箱抓出并放到托盘上，下料工位机器人做相反的动作。

10KV高压互感器包括电流互感器和电压互感器，电流互感器外形尺寸为380x160x221；电压互感器外形尺寸为388x180x285。不同型号的互感器重量有所不同，最大重量为每只40Kg。

周转箱是通用的，一箱容纳三只高压电压互感器或高压电流互感器，单箱毛重达160Kg。周转箱的结构设计考虑了叠垛4箱时的支撑强度、周转箱内部互感器的定位精度和便于叉车的搬运。

现有机械手一般采用标准气爪配专用手掌的设计，利用手掌和物体之间的摩擦力抓取物体。只适用于物体重量较轻，尺寸较小的场合。还有的采用真空吸盘的设计，要求被抓物体的顶部要有足够大而且平整的面，由于有些互感器的面为非平面，所以有一定的局限性。

高压互感器体积和重量较大，注塑的外表面光滑，采用传统的抓取方式，需要选用大型号的气爪，才能有足够的摩擦力以平衡互感器重量，但并没有适合的标准气爪可选，另外，互感器在周转箱中，两侧有隔墙，没有机械手伸入的空间。而互感器的前、后端面面积小，而且相对重心不对称，不适合机械手抓取。

综上所述，如何对互感器进行有效抓取，是目前本领域技术人员亟待解决的问题。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型的目的是提供一种高压互感器通用机械手，该机械手可以有效抓取互感器。

为了实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种高压互感器通用机械手，包括：两个用于夹持互感器底板的抓手板，所述抓手板的底部设有用于托起互感器底板底面的卡爪，两个所述抓手板通过动力装置控制开合，所述动力装置设置于连接板的下方。

优选地，所述动力装置为气缸，一个所述抓手板连接于所述气缸的缸筒，另一个抓手板连接于所述气缸的缸杆。

优选地，两个所述抓手板的上部均设有滑块，所述连接板的下部设有底板，所述底板的下部设有与所述滑块匹配滑动的导轨。

优选地，所述底板的下部设有齿轮，两个所述抓手板的上部均设有与所述齿轮啮合的齿条。

优选地，一个所述抓手板的下部设有U形卡槽，两个所述抓手板夹持互感器底板的纵向的两个端面时，所述U形卡槽的两个侧板用于限制所述互感器底板横向移动。

优选地，所述卡爪为L形卡爪，所述L形卡爪的竖板用于夹持互感器底板的纵向的两个端面，所述L形卡爪的横板用于托起互感器底板的底面。

优选地，所述L形卡爪的竖板与互感器底板的贴合面为斜面。

优选地，所述抓手板为L形抓手板，所述L形抓手板的竖直板和水平板的连接处设有加强板。