[实用新型]一种多功能自动驾驶小车平台

说明书

本实用新型涉及一种多功能自动驾驶小车平台，包括车身和四轮个车轮，两个前轮转向，两个后轮驱动，还包括设置在车身上的树莓派3B+开发板、高清单目摄像头、PAC9685下层控制器、转向舵机、双集成驱动无刷电机；树莓派3B+开发板通过CSI接口连接高清单目摄像头，树莓派3B+开发通过I2C接口连接PAC9685下层控制器，PAC9685下层控制器通过PMW接口连接转向舵机，PAC9685下层控制器通过PMW模拟DC接口连接双集成驱动无刷电机，树莓派3B+开发板通过I2C接口连接LINUX服务器，树莓派3B+开发板通过WIFI接口连接安卓控制应用模块。本实用新型通过单目摄像头收集当前环境数据，场景识别率高，灵活性更高，且可实现高智能度的自动驾驶，价格低廉。

技术领域

本实用新型涉及无人车自动驾驶领域，具体涉及一种多功能自动驾驶小车平台。

背景技术

近年来，由于科学技术的不断发展，人类的生产生活活动越来越智能化，并且越来越多的自动驾驶设备被应用，如传统意义上的AGV自动导引运输车等等。

目前在自动驾驶平台上大多采用电磁引导、光学引导、激光导航、惯性导航等传统意义上借助价格高昂的传感器设备进行自动驾驶，且传统自动驾驶平台对环境要求苛刻，对不同的环境地区需要特殊定制。传统的光学引导在AGV的行驶路径上涂漆或粘贴色带，通过对摄像机采入的色带图象信号进行简单处理而实现导引，其灵活性比较好，地面路线设置简单易行，但对色带的污染和机械磨损十分敏感，对环境要求过高，导引可靠性较差，精度较低。

发明内容

本实用新型提供一种多功能自动驾驶小车平台，以克服现有技术中自动驾驶小车对环境要求高、导引可靠性较差、精度较低等问题。

为实现上述目的，本实用新型提出的技术方案是：

一种多功能自动驾驶小车平台，包括车身和四轮个车轮，两个前轮转向，两个后轮驱动，其特征在于，还包括设置在车身上的树莓派3B+开发板、高清单目摄像头、PAC9685下层控制器、转向舵机、双集成驱动无刷电机；所述树莓派3B+开发板通过CSI接口连接高清单目摄像头，所述树莓派3B+开发通过I²C接口连接PAC9685下层控制器，PAC9685下层控制器通过PMW接口连接转向舵机，PAC9685下层控制器通过PMW模拟DC接口连接双集成驱动无刷电机，所述树莓派3B+开发板通过I²C接口连接LINUX服务器，所述树莓派3B+开发板通过WIFI接口连接安卓控制应用模块；转向舵机与两个前轮连接，双集成驱动无刷电机与两个后轮连接。

进一步的，所述双集成驱动无刷电机设置两个。

进一步的，所述转向舵机型号为TBS2701。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1、本实用新型通过单目摄像头收集当前环境数据，收集所得的环境数据使用卷积神经网络算法运算，场景识别率高，灵活性更高，且可实现高智能度的自动驾驶，价格低廉。

2、本实用新型通过WIFI与安卓控制应用进行数据通信，可以手动控制小车平台进行数据收集。

3、本实用新型可以灵活的自定义自动驾驶的规则，不局限于寻道行驶，还以完成自动障碍物躲避。

附图说明

图1是本实用新型一个实施例的结构连接示意图；

图中，1.安卓控制应用模块，2.树莓派3B+开发板，3.PAC9685下层控制器，4.双集成驱动无刷电机，5.LINUX服务器，6.高清单目摄像头，7.转向舵机，8.WIFI接口，9.CSI接口，10.PMW接口，11.PMW模拟DC接口，12.I²C接口。

具体实施方式