[实用新型]提笔机构及其编程机器人

说明书

本实用新型请求保护的提笔机构及其编程机器人，所述提笔机构包括安装面板，设于所述安装面板上的驱动件，齿轮传动结构和笔套，及插设于所述笔套上的笔；所述驱动件的转轴部通过所述齿轮传动结构与所述笔套连接，且所述驱动件能够通过所述笔套带动所述笔做相对于所述安装面板的升降运动。本实用新型能够实现对插设于笔套上的笔的提升控制，以此实现对笔的断笔控制，使得笔可以跟随该编程机器人的运动进行书写不同的文字及画画，进一步满足编程机器人编程教育的目的；同时该提笔机构结构简单，可用安装面板实现整体在机器人本体上的装配，进而实现了该提笔机构整体在编程机器人上模块化结构设置，具有降低该编程机器人成本的作用。

技术领域

本实用新型属于机器人相关的技术领域，特别是涉及一种提笔机构及其编程机器人。

背景技术

教育机器人作为与教育类编程相匹配的一种有效教具，其握笔进行写字、画画等功能尤其受到少儿的喜欢。

目前，市场上存在的教育机器人通常是用教育机器人前端的机械臂或机械爪将笔进行握持，并利用编程控制机械臂或机械爪，以此达到教育机器人书写或画画的目的。其仅适用于专业人员进行编程学习，而相对于少儿在利用焊机械臂或机械爪的教育机器人进行编程学习时操作较为复杂，且利用现有的教育机器人进行少儿编程教育的成本较高。

为此，人们进行了不断的研究，并提出将用于书写的笔直接固定在机器人开设有的笔孔内，利用机器人上的轮子带动机器人运动，来实现对笔的书写或者画画；使得人们在使用该机器人进行编程教育时，可以将编程的程序输入至机器人，利用控制机器人的运动来实现对笔的书写及画画进行控制，以此达到编程教育的目的。然而，上述结构的机器人上的笔不能进行抬升，使得笔在跟随机器人运动不能进行断笔操作，只能进行一笔画，满足不了人们对于编程机器人的编程教育的需求。

实用新型内容

基于此，有必要针对现有技术中存在的技术问题，提供一种提笔机构及其编程机器人。

具体地，一种提笔机构，包括安装面板，设于所述安装面板上的驱动件，齿轮传动结构和笔套，及插设于所述笔套上的笔；所述驱动件的转轴部通过所述齿轮传动结构与所述笔套连接，且所述驱动件能够通过所述笔套带动所述笔做相对于所述安装面板的升降运动。

作为本实用新型的优选方案，所述齿轮传动结构包括连接于所述驱动件上转轴部的驱动齿轮，及与所述驱动齿轮啮合的传动齿轮；所述笔套与所述传动齿轮连接固定，其中所述笔套的圆心线与所述传动齿轮的圆心线设置在同一直线上。

作为本实用新型的优选方案，所述笔套与所述安装面板以螺纹方式进行连接，所述笔与所述笔套固定连接。

作为本实用新型的优选方案，所述驱动齿轮上啮齿的厚度大于所述传动齿轮上啮齿的厚度。

作为本实用新型的优选方案，所述笔与所述笔套之间以紧配合的方式进行连接固定。

作为本实用新型的优选方案，所述笔套与所述笔以螺纹方向进行连接。

作为本实用新型的优选方案，所述驱动件设为舵机，所述舵机通过连接板固定在所述安装面板上。

作为本实用新型的优选方案，所述舵机上转轴部伸出所述齿轮传动结构的部分与所述安装面板之间设有轴承。

本实用新型还请求保护一种编程机器人，包括机器人本体，及设于所述机器人本体上的提笔机构，其中所述提笔机构为上述任一所述的提笔机构。

作为本实用新型的优选方案，所述安装面板可拆卸地连接于所述机器人本体。

由于上述技术方案的运用，本实用新型与现有技术相比具有下列优点：