[实用新型]一种取件码垛机器人

说明书

本实用新型公开了一种取件码垛机器人，包括前臂。本实用新型中，所述前臂下端端部转动连接第一活动转轴，所述第一活动转轴与手掌转动连接，所述手掌上表面中心位置固定连接第一电机，且第一电机制动端向下，所述第一电机制动端下部垂直穿过手掌中心与手掌正下方机盒中心固定连接，且机盒内部处于中空状态，所述机盒两边侧边缘位置分别固定设有第二活动转轴，所述第二活动转轴转动连接手爪，且手爪从机盒边侧穿出，所述两侧手爪中间设置有垫板，且垫板处于机盒正下方与机盒栓动连接。本实用新型，简化了机械爪的结构，降低了机械爪的单体造价，增加了夹取物件的稳定性，物件更简易的置入手爪内，盒有独立的旋转系统。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种取件码垛机器人。

背景技术

随着社会的发展，工业的飞速进步，传统的生产线上，码垛需要大量的人力支撑，所带来的效率低下成本过高，而工业机器人的应用正好迎合了企业的需求，解决了问题的同时还提升了经济效益和社会效益。

人工码垛效率低成本高而且耗费了大量的时间，而现有的码垛机器人结构较为复杂，制作成本高，大部分码垛机器人无法满足全方位的旋转工作，且机器设置较为僵硬，极易损害物件，造成不必要的损失。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种取件码垛机器人。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：一种取件码垛机器人，包括前臂，所述前臂下端端部转动连接第一活动转轴，所述第一活动转轴与手掌转动连接，所述手掌上表面中心位置固定连接第一电机，且第一电机制动端向下，所述第一电机制动端下部垂直穿过手掌中心与手掌正下方机盒中心固定连接，且机盒内部处于中空状态，所述机盒两边侧边缘位置分别固定设有第二活动转轴，所述第二活动转轴转动连接手爪，且手爪从机盒边侧穿出，所述两侧手爪中间设置有垫板，且垫板处于机盒正下方与机盒栓动连接。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述第一电机下端制动连接第一机轴，且第一机轴垂直穿过手掌中心，所述第一机轴底端固定连接机盒上方中心。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述机盒内部前后两侧设有第二电机，且第二电机制动端向下，所述第二电机底端制动端连接有第二机轴，所述第二机轴下部固定连接齿轮，且齿轮两侧分别设置左齿条杆与右齿条杆咬合连接在齿轮上。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述手爪内部两侧均设置有连接键，所述连接键活动连接左齿条杆。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述手爪表面自上而下分布有固定转轴，所述固定转轴在手爪内部分别套有滚筒。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述垫板上部通过活动栓连接于机盒正下方，所述活动栓下部固定连接与垫板上，所述垫板与机盒下部之间设置有弹簧，且套于活动栓上。

本实用新型具有如下有益效果：

1、本实用新型采用简单的机械组合配置，简化了机械爪的结构，降低了机械爪的单体造价；

2、本实用新型手爪内部设置有弹性垫板，增加了夹取物件的稳定性；

3、本实用新型手爪内部设置有滚筒，使物件更简易的置入手爪内，不易对物件造成伤害；

4、本实用新型设置机盒有独立的旋转系统，可以避免码垛的旋转方位限制。

附图说明

图1为一种取件码垛机器人的侧视图；

图2为一种码垛机器人的手爪构造图；