[实用新型]一种手柄式主操作手和医生控制台

说明书

本实用新型提供了一种手柄式主操作手和医生控制台，涉及医疗器械技术领域。本实用新型提供一种手柄式主操作手，包括主手控制夹、握持手柄和位置传感器，所述主手控制夹包括控制夹本体、按压手柄、传动机构和中轴，所述按压手柄与所述控制夹本体转动连接，所述握持手柄与所述控制夹本体固定连接，所述传动机构适于将所述按压手柄的第一转动转化为所述中轴的第一平动，所述位置传感器适于感应所述中轴的第一平动。本实用新型还提供一种医生控制台，包括上述所述的手柄式主操作手。本实用新型通过握持手柄的设置，使主操作手更符合人体工学，使操作者在手术过程中具备更佳的手术体验，避免了直接握持所述主手控制夹造成的操作不便。

技术领域

本实用新型涉及医疗器械技术领域，特别涉及一种手柄式主操作手和医生控制台。

背景技术

随着机器人科技的发展，人们对于医疗技术的要求越来越高，腹腔镜手术机器人技术的在医疗设备中的发展和应用越来越广泛。现有的腹腔镜手术机器人系统中大多通过在医生控制台上设置主操作手，通过主操作手对从动手术器械进行控制。现有的主操作手通常采用主手控制夹，但是直接对主手控制夹进行控制，往往造成操作不便。

实用新型内容

本实用新型解决的问题是现有的主操作手的形式造成主操作手的操作不便。

为解决上述问题，本实用新型提供一种手柄式主操作手，包括主手控制夹、握持手柄和位置传感器，所述主手控制夹包括控制夹本体、按压手柄、传动机构和中轴，所述按压手柄与所述控制夹本体转动连接，所述握持手柄与所述控制夹本体固定连接，所述传动机构适于将所述按压手柄的第一转动转化为所述中轴的第一平动，所述位置传感器适于感应所述中轴的第一平动。

可选地，所述传动机构包括连接杆、导向件和滑动座，所述导向件与所述控制夹本体固定连接，所述连接杆的两端分别与所述按压手柄和所述滑动座转动连接，所述中轴与所述滑动座固定连接，所述中轴与所述导向件滑动连接。

可选地，所述传动机构还包括复位弹簧和限位件，所述限位件位于所述中轴轴向的第一端，所述中轴沿所述复位弹簧的轴向穿过所述复位弹簧，所述复位弹簧位于所述限位件与所述导向件之间。

可选地，所述主手控制夹还包括弹簧，所述弹簧位于所述中轴轴向第二端，所述中轴穿过所述弹簧。

可选地，所述控制夹本体上开设有限位孔，所述中轴轴向的第二端插入所述限位孔并与所述限位孔间隙配合。

可选地，所述限位件采用磁性材料制成。

相对于现有技术，本实用新型所述的手柄式主操作手具有以下优势：

本实用新型通过握持手柄的设置，使主操作手更符合人体工学，使操作者在手术过程中具备更佳的手术体验，避免了直接握持所述主手控制夹造成的操作不便。此外，通过所述位置传感器对所述中轴的平动进行监测，从而实现了对所述按压手柄的转动角度的间接监控。

本实用新型通过所述复位弹簧与所述弹簧的设置，使操作者获得更大的力的反馈，提示操作者注意按压的力度，防止按压所述按压手柄幅度过大造成患者肌肉的损伤。此外，在双重弹簧的弹力作用下可以有效防止所述传动机构卡死。

为解决上述问题，本实用新型另外提供一种医生控制台，包括上述所述的手柄式主操作手和控制台基体，所述手柄式主操作手内设置有无线信号发射模块，所述控制台基体内设置有无线信号接收模块，所述手柄式主操作手与所述控制台基体无线通信连接。

可选地，握持手柄中设置有安全开关，所述安全开关适于控制所述医生控制台与从动器械的信号连接与断开。

可选地，还包括KINNECT装置，所述KINNECT装置与所述控制台基体固定连接，所述KINNECT装置适于识别所述手柄式主操作手的动作信息。

可选地，所述手柄式主操作手上设置有标记，所述KINNECT装置适于对所述标记的位置进行捕捉。