[实用新型]一种工业机器人用拆装机械手有效
申请号: | 201921140663.8 | 申请日: | 2019-07-19 |
公开(公告)号: | CN210551233U | 公开(公告)日: | 2020-05-19 |
发明(设计)人: | 张兵 | 申请(专利权)人: | 连云港职业技术学院 |
主分类号: | B25J9/12 | 分类号: | B25J9/12;B25J15/02 |
代理公司: | 北京艾皮专利代理有限公司 11777 | 代理人: | 冯铁惠 |
地址: | 222000 江*** | 国省代码: | 江苏;32 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 工业 机器人 拆装 机械手 | ||
本实用新型涉及机械设备领域,更具体地说,是一种工业机器人用拆装机械手,包括固定座、第一伸缩机构和固定架,所述固定座的下表面固定连接有第一伸缩机构,第一伸缩机构的下端固定连接有固定架,固定架的下方安装有双向丝杆,双向丝杆上套设有左滑块、右滑块,左滑块、右滑块的下表面均固定连接有夹持机构,通过调节第二伸缩机构的倾斜角,进而调节夹爪的倾斜角,从而调节抓取角度,便于抓取零部件,利用调节电机,可以根据零部件的大小调节两个夹爪之间的间距,利用夹爪取放零部件,进行拆装作业,本实用新型可以便捷地调节夹爪与零部件的相对位置,解决了现有的机械手在工作过程中,夹爪与零部件的相对位置调节不便的问题。
技术领域
本实用新型涉及机械设备领域,更具体地说,是一种工业机器人用拆装机械手。
背景技术
工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置,它能自动执行工作,是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥,也可以按照预先编排的程序运行,现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。工业机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。主体即机座和执行机构,包括臂部、腕部和手部,有的机器人还有行走机构。大多数工业机器人有3~6个运动自由度,其中腕部通常有1~3个运动自由度;驱动系统包括动力装置和传动机构,用以使执行机构产生相应的动作;控制系统是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号,并进行控制。
现有的工业机器人用机械手在工作过程中,卡爪与零部件的相对位置调节不便,难以满足需求。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种工业机器人用拆装机械手,以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的,本实用新型提供如下技术方案:
一种工业机器人用拆装机械手,包括固定座、第一伸缩机构和固定架,所述固定座的下表面固定连接有第一伸缩机构,第一伸缩机构的下端固定连接有固定架,固定架的下方安装有双向丝杆,双向丝杆上套设有左滑块、右滑块,左滑块、右滑块的下表面均固定连接有夹持机构。
更进一步地:所述第一伸缩机构为电动液压伸缩缸。
更进一步地:所述双向丝杆的左右两端分别与固定架的侧壁转动连接,固定架的外侧壁固定连接有调节电机,调节电机的轴伸端与双向丝杆的端部固定连接。
更进一步地:所述调节电机为正反转电机。
更进一步地:所述左滑块、右滑块左右对称设置。
更进一步地:所述夹持机构包括支撑杆、第二伸缩机构、第三伸缩机构、安装座、夹持电机、丝杆、安装块、夹爪和连杆,左滑块、右滑块的下表面均固定连接有支撑杆,支撑杆的下端铰接有第二伸缩机构,第二伸缩机构的下端固定连接有安装座,安装座的内部中空,安装座的内部固定连接有夹持电机,夹持电机的轴伸端固定连接有丝杆,丝杆穿过安装座的底部延伸到安装座的下方,夹持电机为正反转电机,丝杆上套设有安装块,丝杆与安装块螺纹连接,安装块的四周分布有夹爪,夹爪的上端与安装块的侧壁铰接,夹爪呈L型,夹爪的中部铰接有连杆,连杆的上端与安装座底部铰接。
采用本实用新型提供的技术方案,与现有技术相比,具有如下有益效果:本实用新型实施例中,通过调节第二伸缩机构的倾斜角,进而调节夹爪的倾斜角,从而调节抓取角度,便于抓取零部件,利用调节电机,可以根据零部件的大小调节两个夹爪之间的间距,利用夹爪取放零部件,进行拆装作业,本实用新型可以便捷地调节夹爪与零部件的相对位置,解决了现有的机械手在工作过程中,夹爪与零部件的相对位置调节不便的问题。
附图说明
图1为工业机器人用拆装机械手实施例1的结构示意图;
图2为工业机器人用拆装机械手实施例1中安装座的结构示意图;
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