[实用新型]一种工业机器人用拆装机械手

说明书

本实用新型涉及机械设备领域，更具体地说，是一种工业机器人用拆装机械手，包括固定座、第一伸缩机构和固定架，所述固定座的下表面固定连接有第一伸缩机构，第一伸缩机构的下端固定连接有固定架，固定架的下方安装有双向丝杆，双向丝杆上套设有左滑块、右滑块，左滑块、右滑块的下表面均固定连接有夹持机构，通过调节第二伸缩机构的倾斜角，进而调节夹爪的倾斜角，从而调节抓取角度，便于抓取零部件，利用调节电机，可以根据零部件的大小调节两个夹爪之间的间距，利用夹爪取放零部件，进行拆装作业，本实用新型可以便捷地调节夹爪与零部件的相对位置，解决了现有的机械手在工作过程中，夹爪与零部件的相对位置调节不便的问题。

技术领域

本实用新型涉及机械设备领域，更具体地说，是一种工业机器人用拆装机械手。

背景技术

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。工业机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。主体即机座和执行机构，包括臂部、腕部和手部，有的机器人还有行走机构。大多数工业机器人有3～6个运动自由度，其中腕部通常有1～3个运动自由度；驱动系统包括动力装置和传动机构，用以使执行机构产生相应的动作；控制系统是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号，并进行控制。

现有的工业机器人用机械手在工作过程中，卡爪与零部件的相对位置调节不便，难以满足需求。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种工业机器人用拆装机械手，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种工业机器人用拆装机械手，包括固定座、第一伸缩机构和固定架，所述固定座的下表面固定连接有第一伸缩机构，第一伸缩机构的下端固定连接有固定架，固定架的下方安装有双向丝杆，双向丝杆上套设有左滑块、右滑块，左滑块、右滑块的下表面均固定连接有夹持机构。

更进一步地：所述第一伸缩机构为电动液压伸缩缸。

更进一步地：所述双向丝杆的左右两端分别与固定架的侧壁转动连接，固定架的外侧壁固定连接有调节电机，调节电机的轴伸端与双向丝杆的端部固定连接。

更进一步地：所述调节电机为正反转电机。

更进一步地：所述左滑块、右滑块左右对称设置。

更进一步地：所述夹持机构包括支撑杆、第二伸缩机构、第三伸缩机构、安装座、夹持电机、丝杆、安装块、夹爪和连杆，左滑块、右滑块的下表面均固定连接有支撑杆，支撑杆的下端铰接有第二伸缩机构，第二伸缩机构的下端固定连接有安装座，安装座的内部中空，安装座的内部固定连接有夹持电机，夹持电机的轴伸端固定连接有丝杆，丝杆穿过安装座的底部延伸到安装座的下方，夹持电机为正反转电机，丝杆上套设有安装块，丝杆与安装块螺纹连接，安装块的四周分布有夹爪，夹爪的上端与安装块的侧壁铰接，夹爪呈L型，夹爪的中部铰接有连杆，连杆的上端与安装座底部铰接。

采用本实用新型提供的技术方案，与现有技术相比，具有如下有益效果：本实用新型实施例中，通过调节第二伸缩机构的倾斜角，进而调节夹爪的倾斜角，从而调节抓取角度，便于抓取零部件，利用调节电机，可以根据零部件的大小调节两个夹爪之间的间距，利用夹爪取放零部件，进行拆装作业，本实用新型可以便捷地调节夹爪与零部件的相对位置，解决了现有的机械手在工作过程中，夹爪与零部件的相对位置调节不便的问题。

附图说明

图1为工业机器人用拆装机械手实施例1的结构示意图；

图2为工业机器人用拆装机械手实施例1中安装座的结构示意图；