[实用新型]一种机器人中空关节的支撑结构

说明书

本实用新型提供了一种机器人中空关节的支撑结构，属于机器人技术领域。它解决了现有机器人中空关节的弯矩承压能力较差的问题。本机器人中空关节的支撑结构，机器人中空关节包括壳体和设置在壳体内的中空输出齿轮，中空输出齿轮包括齿轮轴和能与输入齿轮啮合的齿轮盘，本支撑结构包括均套设在齿轮轴上的轴承一和轴承二，轴承一和轴承二分别位于齿轮盘的两侧，且轴承一一侧的侧壁和轴承二一侧的侧壁均与齿轮盘的侧壁相抵靠，轴承一另一侧的侧壁和轴承二另一侧的侧壁均与壳体相抵靠。本机器人中空关节的支撑结构能提高机器人关节的弯矩受压能力。

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，涉及一种机器人中空关节的支撑结构。

背景技术

机器人关节是机器人系统中的重要组成部分，机器人关节的重量、尺寸和输出力矩等对机器人的性能有着重要影响。

部分机器人要求动作灵活，需要将小臂和手腕关节做成中空结构，例如焊接机器人，焊枪线缆会从小臂和手腕关节中间通过，以此控制机器人末端工件的绕圆半径。导致了机器人关节需要有一定大小的通过空间，因此在结构上需要将关节的传动链末级设计成中空输出齿轮。

中空输出齿轮一般都需要无间隙支撑，而现有的产品一般是直接设置有中空输出齿轮，且在中空输出齿轮的齿轮轴上套设有单个十字交叉滚子轴承，虽然十字交叉滚子轴承能满足中空输出齿轮的无间隙支撑，在使用时，由于中空输出齿轮具有较长的齿轮轴，而与输入齿轮啮合的齿轮盘较短，所能承载的弯矩较低，因此容易导致中空输出齿轮在运行时由于抗弯矩刚度低，造成了机器人关节的弯矩受压能力较差，使得机器人关节的使用不方便的问题。

发明内容

本实用新型的目的是针对现有的技术存在上述问题，提出了一种机器人中空关节的支撑结构，本实用新型所要解决的技术问题是：如何提高机器人关节的弯矩受压能力。

本实用新型的目的可通过下列技术方案来实现：

一种机器人中空关节的支撑结构，机器人中空关节包括壳体和设置在壳体内的中空输出齿轮，所述中空输出齿轮包括齿轮轴和能与输入齿轮啮合的齿轮盘，其特征在于，本支撑结构包括均套设在齿轮轴上的轴承一和轴承二，所述轴承一和轴承二分别位于齿轮盘的两侧，且轴承一一侧的侧壁和轴承二一侧的侧壁均与齿轮盘的侧壁相抵靠，所述轴承一另一侧的侧壁和轴承二另一侧的侧壁均与壳体相抵靠。

工作原理：壳体内设置有中空输出齿轮，中空输出齿轮包括齿轮轴和能与输入齿轮啮合的齿轮盘，通过在齿轮轴上均套设有轴承一和轴承二，且将轴承一和轴承二分别设置在齿轮盘的两侧，此时轴承一和轴承二之间的间距较大，延长了中空关节的力矩，从而达到了降低轴承弯矩受力，提升了机器人关节的弯矩受压能力，也避免了机器人关节末端出现形变，从而提高了整个机器人中空关节的稳定性。

在上述的机器人中空关节的支撑结构中，所述轴承一和轴承二为双角接触轴承。

采用双角接触轴承，使得轴承能设计成较大的安装距离，且双角接触轴承具有较大的受压能力，能进一步的提升机器人中空关节的稳定性，同时降低成本。

在上述的机器人中空关节的支撑结构中，所述壳体上连接有端盖，所述端盖位于轴承二的一侧，本支撑结构在端盖和轴承二之间设有预紧垫片。

该结构的设置，能调整轴承一和轴承二的预紧量，从而使得轴承一和轴承二的装配更加的简便，提高机器人中空关节的安装效率。

在上述的机器人中空关节的支撑结构中，所述轴承二的端部与端盖之间具有间隙一。

该结构的设置，减少轴承二与端盖之间的摩擦面积，使得轴承二的转动更加的方便，提高了支撑结构的稳定性。

在上述的机器人中空关节的支撑结构中，所述齿轮盘的两端均凸起形成抵靠部，其中一个抵靠部与轴承一的端部相抵靠，另一个抵靠部与轴承二的端部相抵靠。