[实用新型]一种机器人中空关节的支撑结构

权利要求书

1.一种机器人中空关节的支撑结构，机器人中空关节包括壳体(1)和设置在壳体(1)内的中空输出齿轮(2)，所述中空输出齿轮(2)包括齿轮轴(21)和与输入齿轮(3)啮合的齿轮盘(22)，其特征在于，本支撑结构包括均套设在齿轮轴(21)上的轴承一(4)和轴承二(5)，所述轴承一(4)和轴承二(5)分别位于齿轮盘(22)的两侧，且轴承一(4)一侧的侧壁和轴承二(5)一侧的侧壁均与齿轮盘(22)的侧壁相抵靠，所述轴承一(4)另一侧的侧壁和轴承二(5)另一侧的侧壁均与壳体(1)相抵靠。

2.根据权利要求1所述的机器人中空关节的支撑结构，其特征在于，所述轴承一(4)和轴承二(5)为双角接触轴承。

3.根据权利要求1或2所述的机器人中空关节的支撑结构，其特征在于，所述壳体(1)上连接有端盖(11)，所述端盖(11)位于轴承二(5)的一侧，本支撑结构在端盖(11)和轴承二(5)之间设有预紧垫片(6)。

4.根据权利要求3所述的机器人中空关节的支撑结构，其特征在于，所述轴承二(5)的端部与端盖(11)之间具有间隙一(7)。

5.根据权利要求1或2所述的机器人中空关节的支撑结构，其特征在于，所述齿轮盘(22)的两端均凸起形成抵靠部(23)，其中一个抵靠部(23)与轴承一(4)的端部相抵靠，另一个抵靠部(23)与轴承二(5)的端部相抵靠。

6.根据权利要求5所述的机器人中空关节的支撑结构，其特征在于，所述齿轮盘(22)远离齿轮轴(21)端部的厚度小于齿轮盘(22)靠近齿轮轴(21)端部的厚度，所述齿轮盘(22)的一端远离齿轮轴(21)，所述轴承一(4)和轴承二(5)均与该端形成有间隙二(8)。

7.根据权利要求1或2所述的机器人中空关节的支撑结构，其特征在于，所述壳体(1)凸起形成限位部(12)，所述限位部(12)能与轴承一(4)的端部相抵靠，所述壳体(1)与轴承一(4)之间具有间隙三(9)。