[实用新型]一种无人机采摘油茶机械手

说明书

本实用新型公开了无人机采摘油茶机械手，涉及采摘技术领域，本实用新型包括飞行机构和采摘机构，所述飞行机构包括无人机，所述采摘机构设置在无人机的右侧，所述采摘机构包括机械臂和机械爪，所述机械爪上的爪为弧形结构，所述机械爪与机械臂之间通过驱动轴连接，所述驱动轴与步进电机连接，所述飞行机构上还设有摄像头，所述机械爪和步进电机电性连接PLC控制器，本实用新型具有结构简单，节约人力成本且采摘效率高优点。

技术领域

本实用新型涉及采摘技术领域，更具体的是涉及一种无人机采摘油茶机械手。

背景技术

油茶最好在种籽已经成熟而果实未开裂之前采收，而油茶果从成熟到开裂仅有10天左右的时间，采摘过早，直接影响茶籽的含油量和出油率，采摘太迟，会由于油茶果自然开裂导致茶籽易散落而难以收捡，降低产量。

目前油茶果的采摘主要依靠人工，采摘效率低，人工劳动强度大、劳动周期紧且需求人力多，而随着世界人口老龄化趋势明显，农村劳动力逐步流失，而采摘作业所用的劳动力占整个生产过程作用劳动力的30％至50％，人力成本已成为制约农业发展的重要因素。

且面对较高的位置和树枝较多的位置油茶采摘困难，因此根据上述现有技术的不足，设计了一种无人机采摘油茶机械手。

实用新型内容

本实用新型的目的在于：为了解决现有的油茶采摘效率低且采摘人力成本高的问题，本实用新型设计了一种无人机采摘油茶机械手。

本实用新型为了实现上述目的具体采用以下技术方案：一种无人机采摘油茶机械手，其特征在于，包括飞行机构和采摘机构，所述飞行机构包括无人机，所述采摘机构设置在无人机的右侧，所述采摘机构包括机械臂和机械爪，所述机械爪上的爪为弧形结构，所述机械爪与机械臂之间通过驱动轴连接，所述驱动轴与步进电机连接，所述主体上还设有摄像头，所述机械爪和步进电机电性连接PLC控制器。

进一步地，所述飞行机构上还设有发电机构，所述发电机构包括太阳能发电板，使得，无人机能够更好的蓄电飞行。

进一步地，所述机械爪内侧设有弹性材料，所述弹性材料，进一步的避免了对水果的伤害。

进一步地，所述机械臂为伸缩机构，所述伸缩机构为丝杆升降机，当密度过高时，增长机械手臂的长度，使得能够针对无人机不方便进入的区域的采摘，能够更好的有效的保护无人机，避免无人的破损。

进一步地，所述机械爪的尖端设有刀片，在机械爪爪合的时候，能够对树枝进行初步的切割，然后在后期采摘时能够更加快速的将油茶摘下。

进一步地，所述刀片的宽度为3mm-1cm，刀片宽度较小，避免在采摘过程中将油茶割坏避免资源的浪费。

工作原理：无人机通过地面遥控设备，通过摄像头呈现到显示屏中，人通过无人机地面遥控设备带动采摘机构进行飞行，然后飞行到有油茶的区域，上面的刀片对树枝进行初步切割，然后步进电机带动连接轴转动，将油茶进行旋转拧下，然后松开机械爪，油茶摘落，当面对无人机不方便飞入的区域，通过丝杆升降机增长机械手臂的长度，从而使机械爪能深入更多的区域，同时使得能够针对无人机不方便进入的区域的采摘，能够更好的有效的保护无人机，避免无人的破损。

本实用新型的有益效果如下：

1、本实用新型设计的无人机采摘油茶机械手，降低了人力成本，同时利用机械爪和无人机的

结合，避免了不好采摘区域的油茶的采摘，同时通过超声波传感器对油茶进行定位能够准确

的对油茶进行采摘，采摘效率高，同时无人机上设有发电装置，使得无人机的续航能力得到

大幅度的改善。

2、所述机械爪内侧设有弹性材料，所述弹性材料，进一步的避免了对水果的伤害。