[实用新型]一种抓取稳定的机械手臂

说明书

本实用新型公开了一种抓取稳定的机械手臂，包括底座，旋转轴承的一侧固定连接有抓取机构，抓取机构包括支撑架，支撑架的一侧表面顶端固定安装有上托板，支撑架的一侧表面底端固定安装有下托板，上托板的顶端表面并排均匀分布安装有第一驱动气缸，第一驱动气缸的活塞杆贯穿至上托板内侧并安装有上夹板，下托板的底端表面并排均匀分布安装有第二驱动气缸，第二驱动气缸的活塞杆贯穿至下托板的内侧并安装有下夹板。本实用新型通过设置多块互相对立的上夹板与下夹板，使上夹板与下夹板与物体的接触面积增大，在夹取不规则形状的物体时不会只受力在两个点，从而在抓取过程中不会产生掉落。

技术领域

本实用新型涉及机械设备领域，特别涉及一种抓取稳定的机械手臂。

背景技术

机械手臂是机械人技术领域中得到最广泛实际应用的自动化机械装置，在工业制造、医学治疗、娱乐服务、军事、半导体制造以及太空探索等领域都能见到它的身影。尽管它们的形态各有不同，但它们都有一个共同的特点，就是能够接受指令，精确地定位到三维(或二维)空间上的某一点进行作业。

现有的机械手臂一般依靠上下两块夹板相对移动将物体夹在中间，而这种抓取的模式在抓取形状不规则的物体时，会由于物体与夹板之间的接触面积过小而导致摩擦力较小，导致在抓取过程中会发生掉落的情况，同时机械手臂在工作过程中所产生的晃动也会导致抓取不稳定。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是克服现有技术的缺陷，提供一种抓取稳定的机械手臂，可做到使机械手臂抓取稳定，并能够针对不规则形状的物体进行有效抓取。

为了解决上述技术问题，本实用新型提供了如下的技术方案：

本实用新型一种抓取稳定的机械手臂，包括底座，所述底座的顶端表面安装有转动基座，所述转动基座的顶端表面安装有驱动机构，所述驱动机构的顶端连接有第一连杆，所述第一连杆的另一端连接有第二连杆，所述第二连杆的另一端连接有旋转轴承，所述旋转轴承的一侧固定连接有抓取机构，所述抓取机构包括支撑架，所述支撑架的一侧表面顶端固定安装有上托板，所述支撑架的一侧表面底端固定安装有下托板，且下托板与上托板平行相对设置，所述上托板的顶端表面并排均匀分布安装有第一驱动气缸，所述第一驱动气缸的活塞杆贯穿至上托板内侧并安装有上夹板，所述下托板的底端表面并排均匀分布安装有第二驱动气缸，所述第二驱动气缸的活塞杆贯穿至下托板的内侧并安装有下夹板。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述上夹板与下夹板的表面均设置有橡胶垫环，所述上夹板与下夹板的内部均安装有压力传感器，且压力传感器的感应端延伸至橡胶垫环的内部，所述上托板和下托板的外侧表面均设置有与压力传感器电性连接的信号灯。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述底座的底端外周四角均安装有滑行轮，所述底座的内部顶端表面中央安装有液压伸缩杆，所述液压伸缩杆的底端连接有承重板，所述承重板的底端表面四角均安装有支撑脚，且支撑脚贯穿延伸底座的底板，所述支撑脚的底端表面连接有圆盘，且圆盘位于滑行轮的一侧。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述机械手臂外部设置有操控系统，所述操控系统与驱动机构、抓取机构和液压伸缩杆相连接。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述第一驱动气缸、上夹板、第二驱动气缸和下夹板的数量一致，并处于同一垂直线上，所述每块上夹板和下夹板之间的间隔为1cm-2cm之间。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果如下：

本实用新型通过设置多块互相对立的上夹板与下夹板，使上夹板与下夹板与物体的接触面积增大，在夹取不规则形状的物体时不会只受力在两个点，从而在抓取过程中不会产生掉落，同时通过圆盘增大与地面的接触面积，使机械手臂在工作过程中更加稳定，避免晃动造成不良的影响。

附图说明