[实用新型]一种打孔自停装置

说明书

本实用新型实施例公开了一种打孔自停装置，包括外壳，所述外壳空腔内设有电机驱动板，所述电机驱动板位于无刷电机带速度传感器与电缆接线端子之间，所述无刷电机带速度传感器一端与联轴器相连，所述联轴器上设有减速箱、力传感器，所述联轴器一端与钻头夹具相连，所述钻头安装在钻头夹具上，所述控制电缆位于电缆接线端子和采集控制通讯板之间，所述安装固定孔位于外壳的外侧。有益效果：本装置以无刷电机为动力，具有无刷电机可靠性高、无换向火花、机械噪声低，配合医疗机械臂，通过机械臂控制行程打孔、打孔路径、自动手动切换操作，通过力传感器、电流、转速等配合，在孔打穿瞬间停止，减少打孔打穿后对其它组织造成破坏。

技术领域

本实用新型涉及机器人运动领域，具体来说，涉及一种打孔自停装置。

背景技术

医疗机器人在做微创手术,手术前精准定位，手术路径规划好找到病灶入口，找到打孔位置时，一般通过手动对患者进行打孔，手动打孔对操作者和机械要求高，过程不容易掌握，可能对患者造成额外的伤害。虽然现在有打孔自停的电钻与设备，但是可靠性，可操作性不高。

针对相关技术中的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

实用新型内容

为此，本实用新型实施例提供一种打孔自停装置，以克服现有相关技术所存在的上述技术问题。

为了实现上述目的，本实用新型实施例提供如下技术方案：

根据本实用新型实施例的第一方面，

一种打孔自停装置，包括外壳，所述外壳空腔内安装有电机驱动板，所述电机驱动板一端的输出轴与联轴器的一端相连接，所述联轴器的另一端与减速箱的一端相连接，所述电机驱动板与减速箱之间并位于联轴器上安装有无刷电机带速度传感器，所述减速箱另一端的联轴器安装有力传感器并穿过外壳的一端与钻头夹具相连接，所述钻头夹具上安装有钻头，所述电机驱动板的另一端与电缆接线端子相连接，所述电缆接线端子位于外壳内部的另一端，所述控制电缆的一端与电缆接线端子相连接，所述控制电缆的另一端与外壳外部的采集控制通讯板相连接，所述采集控制通讯板与无刷电机带速度传感器电性连接用于采集无刷直流电机的转速，与力传感器电性连接用于采集钻头工作时的压力，所述采集控制通讯板通过通讯线路与主机连接用于采集电压、电流、速度和压力的数据，并把数据汇总到主机，所述主机与机械臂接口电路电性连接。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述外壳的外表面安装有安装固定孔，并通过安装固定孔和固定座与机械臂可拆卸连接。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述电机驱动板内安装有无刷直流电机，所述减速箱为行星减速箱。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述采集控制通讯板上内置有电流检测电路、内置有用于控制无刷直流电机加减速的电压调节电路和内置有用于驱动无刷直流电机正反转的正反转引脚电平电路，所述采集控制通讯板上设置有控制按键用于切换自动与手动操作。

本实用新型的有益效果为：本装置以无刷电机为动力，通过速度传感器检测电机的转速、力传感器采集钻头工作时的压力，通过控制电缆将数据传输给采集控制通讯板上，而采集控制通讯板上内置有电流检测电路、内置有用于控制无刷直流电机加减速的电压调节电路和内置有用于驱动无刷直流电机正反转的正反转引脚电平电路，通过通讯电路将采集的电压、电流、速度和压力的数据传输给主机，主机控制医疗机器人机械臂，通过机械臂控制行程打孔和打孔路径深度，自动手动切换操作，在孔打穿瞬间停止，减少打孔打穿后对其它组织造成破坏。依靠机械臂的重复稳定性，完成安全可靠的打孔过程，通过多功能安装固定座，适应常用的医疗机械臂，完美替代机器人手术中人工打孔，减少手术中的不可预见性。

附图说明