[实用新型]一种机械手

说明书

本实用新型公开了一种机械手，包括Y1轴、Y2伺服电机、Z伺服电机、Y1伺服电机、X1轴引拔座、X轴梁、底座、倒角机构、Y2轴、X1/X2伺服电机、X2轴引拔座、Z轴横移座、Z轴梁，底座上固定设置有X1/X2伺服电机，X1/X2伺服电机的输出轴固定连接X轴梁，X轴梁上设置有Y1伺服电机、Y2伺服电机，Y1伺服电机的输出轴固定连接Y1轴，Y2伺服电机的输出轴固定连接Y2轴，底座上固定设置有Z伺服电机，Z伺服电机的输出轴固定连接Z轴横移座，Z轴梁固定设置在底座，Z轴梁滑动连接Z轴横移座。本机械手整合控制箱安装于横行座内，节省工厂空间，简单的结构，容易维护。可以达成快速精准定位的要求。

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，特别是一种机械手。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。

机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

现有技术的气动机械手依靠气压驱动气缸带动各轴运行，结构复杂，速度较慢，效率不高，无法精准定位控制，不能作堆叠动作，自动化程度不高。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决上述现有技术的气动机械手依靠气压驱动气缸带动各轴运行，结构复杂，速度较慢，效率不高，无法精准定位控制，不能作堆叠动作，自动化程度不高的问题，设计了一种机械手。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种机械手，包括Y1轴、Y2伺服电机、Z伺服电机、Y1伺服电机、X1轴引拔座、X轴梁、底座、倒角机构、Y2轴、X1/X2伺服电机、X2轴引拔座、Z轴横移座、Z轴梁，所述底座上固定设置有X1/X2伺服电机，所述X1/X2伺服电机的输出轴固定连接X轴梁，所述X轴梁上设置有Y1伺服电机、Y2伺服电机，所述Y1伺服电机的输出轴固定连接Y1轴，所述Y2伺服电机的输出轴固定连接Y2轴，所述底座上固定设置有Z伺服电机，所述Z伺服电机的输出轴固定连接Z轴横移座，所述Z轴梁固定设置在底座，所述Z轴梁滑动连接Z轴横移座。

优选的，所述X轴梁与Z轴梁互相垂直设置。

优选的，所述Y2轴与底座滑动连接。

优选的，所述Y1轴与底座滑动连接。

优选的，所述底座上固定设置有安装孔。

优选的，所述Y1轴和X轴梁互相垂直设置。

利用本实用新型的技术方案制作的Y1轴、Y2轴上升，倒角机构翻转成垂直状态，Z轴横行座移动到注塑机模具上方，注塑机生产开模完成后，Y1轴、Y2轴下降，X2轴引拔座前后动作结合治具取出产品或镶件，Y1轴、Y2轴上升，X2轴引拔座移动到注塑机安全门外，倒角机构翻转90度成水平状态，Y轴手臂下降将产品叠放于输送带上，重复进行下一个循环。本机械手五轴全采用数位控制伺服机械手适用三板模或叠模注塑产品，结合此类专用治具，成品自动取出或模内镶件，可实现无人化全自动化生产模式。本机械手整合控制箱安装于横行座内，节省工厂空间，简单的结构，容易维护。可以达成快速精准定位的要求。

附图说明

图1是本实用新型所述一种机械手的结构示意图。

图中，Y1轴1、Y2伺服电机2、Z伺服电机3、Y1伺服电机4、X1轴引拔座5、X轴梁6、底座7、倒角机构8、Y2轴9、X1/X2伺服电机10、X2轴引拔座11、Z轴横移座12、Z轴梁13。

具体实施方式