[实用新型]一种机械手

说明书

本实用新型公开了一种机械手，包括第一调整块、控制电箱、气缸、Y1轴、X1引拔座、第二调整块、倒角机构、第三调整块、Y2轴、伺服电机、X2引拔座、Z轴横移座、Z轴横梁、夹具、底座，所述底座上端固定设置有Z轴横梁，所述Z轴横梁的侧面固定设置有控制电箱，所述Z轴横梁上端固定设置有Z轴横移座，所述底座上端固定设置有X轴引拔梁，所述X轴引拔梁上端滑动设置有第二调整块，所述底座的侧面固定设置有Y1轴，所述气缸的输出端固定连接X1引拔座，所述Y1轴上端滑动设置有第一调整块，所述X1引拔座下端固定设置有倒角机构，所述底座的侧面还固定设置有Y2轴。机械手适用三板模或注塑产品，成品自动取出或模内镶件，可实现无人化全自动化生产模式。

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，特别是一种机械手。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。

机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

传统的气动机械手依靠气压驱动气缸带动各轴运行，结构复杂，速度较慢，效率不高，无法精准定位控制，不能作堆叠动作，自动化程度不高。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决上述现有技术的气动机械手依靠气压驱动气缸带动各轴运行，结构复杂，速度较慢，效率不高，无法精准定位控制，不能作堆叠动作，自动化程度不高的问题，设计了一种机械手。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种机械手，包括第一调整块、控制电箱、气缸、Y1轴、X1引拔座、第二调整块、X轴引拔梁、倒角机构、第三调整块、Y2轴、伺服电机、X2引拔座、Z轴横移座、Z轴横梁、夹具、底座，所述底座上端固定设置有Z轴横梁，所述Z轴横梁的侧面固定设置有控制电箱，所述Z轴横梁上端固定设置有Z轴横移座，所述底座上端固定设置有X轴引拔梁，所述X轴引拔梁上端滑动设置有第二调整块，所述底座的侧面固定设置有Y1轴，所述Y1轴上固定设置有气缸，所述气缸的输出端固定连接X1引拔座，所述Y1轴上端滑动设置有第一调整块，所述X1引拔座下端固定设置有倒角机构，所述底座的侧面还固定设置有Y2轴，所述Y2轴上固定设置有伺服电机，所述伺服电机的输出端固定连接X2引拔座，所述Y2轴上端滑动设置有第三调整块，所述X2引拔座下端固定设置有夹具。

优选的，所述Z轴横移座与X轴引拔梁互相垂直设置。

优选的，所述Y1轴、Y2轴与X轴引拔梁互相垂直设置。

优选的，所述底座上设置有多个安装孔。

利用本实用新型的技术方案制作的Y1轴、Y2轴上升，倒角机构翻转成垂直状态，Z轴横行座移动到注塑机模具上方，注塑机生产开模完成后，Y1轴、Y2轴下降，X2引拔座前后动作结合治具取出产品及料头，Y1轴、Y2轴上升，Z轴横移座移动到注塑机安全门外，倒角机构翻转90度成水平状态，Y1轴、Y2轴手臂下降将产品叠放于输送带上。本机械手采用数位控制伺服加气动方式，机械手适用三板模或注塑产品，结合此类专用治具，成品自动取出或模内镶件，可实现无人化全自动化生产模式。

附图说明

图1是本实用新型所述一种机械手的结构示意图。

图中，第一调整块1、控制电箱2、气缸3、Y1轴4、X1引拔座5、第二调整块6、X轴引拔梁7、倒角机构8、第三调整块9、Y2轴10、伺服电机11、X2引拔座12、Z轴横移座13、Z轴横梁14、夹具15、底座16。

具体实施方式