[实用新型]一种有毒气体检测机器人

说明书

本实用新型涉及一种有毒气体检测机器人，包括运动机构、控制机构和电池，所述运动机构包括电机和传动机构，所述控制机构包括：单片机和通信控制器，单片机采样连接测距传感器和有毒气体传感器，单片机驱动控制连接有电机驱动器和摄像头旋转机构；通信控制器输入连接摄像头，通信控制器包括无线通讯模块；所述通信控制器与单片机连接。本实用新型中，单片机和通信控制器均为控制单元，单片机用于执行运动控制、有毒气体检测等，而通信控制器主要处理通信以及摄像头采集图像的处理、上传等。采用这种方式，能够减轻单片机的负担，提高运行稳定性；而且也有利于后期对机器人性能的进一步开发和扩展。

技术领域

本实用新型属于有毒气体检测领域，特别是一种有毒气体检测机器人。

背景技术

硫化氢是一种急性有毒气体，超过10ppm浓度的硫化氢对眼、呼吸系统及中枢神经都有影响，超过100ppm浓度的硫化氢就会对生命和健康产生不可逆转的伤害，甚至造成死亡。而硫化氢在低于4.6ppm时有臭鸡蛋气味，能够被发现，超过该浓度则无气味，在无检测工具的情况下不易被发现。现今的硫化氢测量仪器分为两种，即为固定式和便携式。其中固定式硫化氢检测仪能够长期实时不间断的检测环境中的硫化氢气体含量，但是在使用过程中，不便于更换其检测位置，在遇到石油化工生产现场硫化氢泄漏时，因风向等原因的影响不能准确判断其泄漏部位。便携式硫化氢检测仪是在工作人员的携带下进入现场进行硫化氢浓度测量，可以检测出泄漏部位，但是对工作人员的人身安全具有一定的威胁。

公开号为CN105014654A的中国专利文献披露了一种智能巡检机器人，能够实现有毒气体的检测，工作人员在远程通过无线方式对机器人进行操作和控制(包括运动控制和拍摄控制等)，从而避免了有毒气体对工作人员的影响。

然而，现有技术中，有毒气体检测机器人一般以单片机为核心，实现机器人的行走控制、摄像头的旋转控制、气体的检测、障碍物检测、通信控制，以及图像信息的初步处理等各项工作，导致单片机的负担较重，运行不够稳定；而且也不利于后期对机器人性能的进一步开发和扩展。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种有毒气体检测机器人，用于解决现有技术中单片机负担重的问题。

本实用新型的技术方案包括：

一种有毒气体检测机器人，包括运动机构、控制机构和电池，所述运动机构包括电机和传动机构，所述控制机构包括：单片机和通信控制器，单片机采样连接测距传感器和有毒气体传感器，单片机驱动控制连接有电机驱动器和摄像头旋转机构；通信控制器输入连接摄像头，通信控制器包括无线通讯模块；所述通信控制器与单片机通讯连接。

进一步的，所述电机包括左侧电机和右侧电机，所述电机驱动器包括左侧电机驱动器和右侧电机驱动器；所述单片机通过PWM信号控制连接所述左侧电机驱动器和右侧电机驱动器。

进一步的，所述测距传感器为超声波传感器。

进一步的，所述有毒气体传感器包括硫化氢传感器。

进一步的，所述摄像头旋转机构包括水平旋转舵机和俯仰旋转舵机，所述单片机通过PWM信号控制连接所述水平旋转舵机和俯仰旋转舵机。

进一步的，所述通信控制器通过USB接口输入连接所述摄像头，通过USB接口通讯连接所述单片机。

进一步的，所述无线通讯模块为WIFI通讯模块。

有益效果：单片机和通信控制器均为控制单元，单片机用于执行运动控制、有毒气体检测等，而通信控制器主要处理通信以及摄像头采集图像的处理上传等。采用这种方式，单片机不必涉及通信控制和图像的处理等任务，能够减轻单片机的负担，提高运行稳定性；两个控制单元分工合作，也有利于后期对机器人性能的进一步开发和扩展。

附图说明

图1是本实用新型实施例的有毒气体检测机器人的电路原理图；