[实用新型]一种具有多个机械手的夹持装置

权利要求书

1.一种具有多个机械手的夹持装置，其特征在于：包括架体、设置在所述架体上的多个连接座和与多个所述连接座一一对应设置的多个机械手，

所述架体包括用于固定所述连接座的架板和设置在所述架板上的用于固定所述多机械手上料装置的U型固定架，

所述连接座包括与所述架板相连的筒体、可转动设置在所述筒体中的连接轴和设置在所述筒体上的用于防止所述连接轴转动的锁紧机构；

所述机械手包括与所述连接轴相连的座体，所述座体的下端从左到右依次可滑动设置有两个用于夹持物料的夹持块、可转动设置有用于移动两个所述夹持块的钳形机构和用于打开/闭合钳形机构的动力机构。

2.根据权利要求1所述的一种具有多个机械手的夹持装置，其特征在于：所述锁紧机构包括设置在所述筒体上的锁紧壳、滑动设置在所述锁紧壳中的锁紧杆、便于将所述锁紧杆顶出的锁紧弹簧、设置在所述锁紧杆的顶端的磁铁环和设置在所述锁紧壳上的用于缩回锁紧杆的线圈。

3.根据权利要求2所述的一种具有多个机械手的夹持装置，其特征在于：所述锁紧壳包括与所述筒体相连的下壳、可拆卸的设置在所述下壳上的上壳和设置在所述上壳的外端的锁紧盖，所述上壳的下端设置有便于限制锁紧弹簧的限位环，所述锁紧杆的外壁设置有便于所述锁紧弹簧顶出所述锁紧杆的环形凸台、下端设置有锥形头，所述连接轴的外壁均匀分布设置有四个便于所述锁紧杆插入的锁紧孔。

4.根据权利要求1所述的一种具有多个机械手的夹持装置，其特征在于：所述动力机构包括可转动设置在所述座体上的螺纹套、套装在所述螺纹套中的用于打开/闭合钳形机构的拉杆、设置在所述座体上用于驱动所述螺纹套转动的驱动电机、可转动设置在所述拉杆上的用于拉动所述钳形机构的两个拉块和设置在所述螺纹套与驱动电机间的传动结构。

5.根据权利要求4所述的一种具有多个机械手的夹持装置，其特征在于：所述钳形机构包括通过第一销轴与所述座体可转动相连的第一钳臂和第二钳臂，所述第一销轴的上端通过销轴座与所述座体相连，所述第一钳臂与第二钳臂的一端均通过第二销轴与对应的所述夹持块相连、另一端均通过第三销轴与对应的所述拉块相连；所述夹持块的外侧设置有便于所述第一钳臂或第二钳臂移动的第一条形凹槽、下端设置有便于所述第二销轴滑动的第二条形凹槽，所述第二条形凹槽与所述第一条形凹槽连通，所述夹持块的下端设置有便于设置挡板的第三凹槽。

6.根据权利要求4所述的一种具有多个机械手的夹持装置，其特征在于：所述螺纹套与所述座体通过滚第一动轴承可转动相连，所述拉杆的外壁设置有与所述螺纹套相配合的驱动螺纹。

7.根据权利要求4所述的一种具有多个机械手的夹持装置，其特征在于：所述拉杆上设置有用于连接两个拉块的U型块，两个所述拉块通过第四销轴与所述U型块可转动相连，所述第四销轴的上端伸出座体的上端面，所述座体上设置有便于第四销轴滑动的条形通孔。

8.根据权利要求4所述的一种具有多个机械手的夹持装置，其特征在于：所述传动结构包括设置在所述驱动电机的输出轴上的主动齿轮和设置螺纹套上的齿圈，所述齿圈与所述螺纹套一体设置；所述座体上设置有隔热板，所述隔热板设置在所述螺纹套与所述拉块间靠近所述螺纹套端的座体上；所述驱动电机为力矩电机。

9.根据权利要求1所述的一种具有多个机械手的夹持装置，其特征在于：所述座体包括座板和可拆卸的设置在所述座板上用于固定驱动电机的立板，所述座板一端的下侧设置有便于连接所述夹持块的燕尾形凸起、另一端设置有用于固定机械手的固定块，所述夹持块的上端设置有与所述燕尾形凸起相配合的燕尾槽，所述座板的左端的下侧还设置有便于放置限位块的凹槽，所述限位块与所述座板可拆卸的相连。

10.根据权利要求1所述的一种具有多个机械手的夹持装置，其特征在于：所述连接座为三个且均匀分布在所述架板上；所述连接轴通过两个第二滚动轴承与所述筒体相连，所述筒体的一端设置有轴承压盖、另一端设置有筒盖、外壁设置有用于将所述筒体固定在所述架板上的连接法兰，所述连接轴伸出所述筒体端设置有用于连接所述机械手的连接盘。