[实用新型]用于360度货仓扩大存储范围的结构

说明书

本实用新型公开了一种用于360度货仓扩大存储范围的结构，包括码垛机器人（1）和位于360度货仓（18）内并设置在固定物上的底座（2），码垛机器人（1）安装在底座（2）上并且与底座（2）构成水平移动副，码垛机器人（1）由第一驱动机构（3）驱动在底座（2）上水平移动，码垛机器人（1）用于抓取货物并将货物放入或拿出360度货仓（18）。本实用新型的有益效果是：本实用新型将码垛机器人可移动的设置在底座上，通过码垛机器人与底座的相对移动，避开奇异点，同时增大码垛机器人抓取货物的范围，本实用新型中码垛机器人支撑部位在底部，在保持其稳定性的同时，其可抓取的货物重量大。

技术领域

本实用新型涉及一种用于360度货仓扩大存储范围的结构，属于物流输送分拣技术领域。

背景技术

现有的无人输送分拣，输送系统的自动化程度较低，而且分拣输送的前后步骤速率不匹配，导致输送线拉的很长，整个分拣系统体积较大，占地面积大，运营成本高，此外，现有的无人输送分拣领域所采用的料箱堆垛系统，结构复杂，与输送线的匹配难度大，监控难度大，运行效率较低。

为解决上述问题，附件1提供了一种基于机器人的料箱堆垛系统，所述料箱堆垛系统包括环形的立体货架，所述立体货架具有多层，每层呈环形，立体货架具有缺口部位，用于与传送带衔接，所述立体货架中心部位设有堆垛机器人，用于将料箱放入/拿出立体货架；所述传送带分为上下两层，上下两层分别用于向堆垛系统进料及出料，或者出料及进料作业；所述基于机器人的料箱堆垛系统用于货物暂存。附件1量的立体货架呈标准的圆形，其堆垛机器人设置在立体货架的圆心上，堆垛机器人本身不能水平移动，其仅能借助堆垛机器人自身的活动使机器人手臂触及货物并抓取货物，众所周知的是，机器人本身的使用存在奇异点，仅凭机器人腕部的转动并不能抓取全部的货物，另一方面，附件1中的堆垛机器人整体在竖直方向上不能移动，受限于机器人手臂活动的范围，附件1中立体货架的高度不宜过大，由此也进一步的限制了其厂房的利用效率。如附件2和附件3也均公开有立体货架和机器人，该两附件所公开的立体货架和机器人同样存在上述问题。

附件1：授权分告号为CN205802155U的中国实用新型专利公告文件。

附件2：授权公告号为CN105917810B的中国发明专利公告文件。

附件3：授权公告号为CN105921419B的中国发明专利公告文件。

发明内容

本实用新型的目的是提供一种用于360度货仓扩大存储范围的结构，解决现有技术中码垛机器人在分拣货物时由于码垛机器人动作中奇异点的存在而限制机器人分拣货物的范围的技术缺陷。

为解决上述问题，本实用新型所采取的技术方案是：用于360度货仓扩大存储范围的结构，包括码垛机器人和位于360度货仓内并设置在固定物上的底座，码垛机器人安装在底座上并且与底座构成水平移动副，码垛机器人由第一驱动机构驱动在底座上水平移动，码垛机器人用于抓取货物并将货物放入或拿出360度货仓。本实用新型中的码垛机器人由于可在水平方向上移动，在码垛机器人手臂奇异点位置的货物由于机器人手臂无法触及，移动码垛机器人，使机器人避开奇异点，从而可轻松的抓取货物，由此在整个360度货仓上任一位置的货物均可抓取，由于本实用新型中码垛机器人可移动，因此货仓的范围可相应的增大，本实用新型中的码垛机器人底部被支撑，其可搬运的货物的重量可更大。

作为本实用新型的进一步改进，底座上设置有滑板，滑板由第一驱动机构驱动在底座上水平滑动，码垛机器人安装在滑板上。本实用新型通过设置滑板，采用滑板与底座的相对滑动实现码垛机器人与机座的相对滑动，在使用时可直接将码垛机器人安装在滑板上而无需对码垛机器人做更改，避免由于更改码垛机器人而需投入的成本，提高本实用新型使用的经济性。

作为本实用新型的进一步改进，还包括导向机构，导向机构包括设置在底座上的一根以上的导轨和设置在滑板底部的滑块，滑块与导轨滑动配合。本实用新型通过导轨与滑块相配合，滑块在导轨上滑动，实现滑板与安装有导轨底座的相对滑动。