[实用新型]三自由度并联机器人系统

说明书

本实用新型公开了一种三自由度并联机器人系统，其特征在于，包括人机交互结构、控制结构以及平台结构；所述控制结构包括嵌入式多轴运动控制器、伺服电机驱动器以及驱动支链；所述平台结构包括动平台和静平台；所述人机交互结构、嵌入式多轴运动控制器、伺服电机驱动器以及驱动支链依次电连接，所述驱动支链设在动平台和静平台之间。优点：相对于传统的专用控制系统，采用嵌入式多轴控制器组成的开放式控制系统结构简单，可靠性高，控制精度高。

技术领域

本实用新型涉及一种三自由度并联机器人系统，属于工业自动化技术领域。

背景技术

三自由度机器人是一种少自由度并联机器人，在并联机床，拾取机器人和运动模拟器等方面有着广泛的应用。控制系统是三自由度并联机器人的核心，此控制系统是一种三轴实时运动控制系统，系统根据输入的运动曲线和动平台目前的位姿控制三个电机的运动，使动平台达到目标位姿。目前机器人控制系统的结构体系主要有封闭式系统，单PC模式，PLC+运动控制卡。

封闭式系统是机器人公司为某一型号机器人开发的专用控制系统，采用了专用的处理器，专用编程语言，专用的通信协议和专用的操作系统，这使得机器人控制系统的移植和功能升级非常困难，开发周期大幅度延长。单PC模式采用的是一台PC机实现所有运动控制功能，但是单个PC机性能有限，尤其是机器人运动学计算中会涉及到大量的运算，单个PC难以保证控制系统的实时性要求。PLC+运动控制卡专为工业环境设计，运行时间长，性能稳定，但其浮点运算能力有限，难以控制复杂运动。

发明内容

本实用新型所要解决的技术问题是克服现有技术的缺陷，提供一种三自由度并联机器人系统。

为解决上述技术问题，本实用新型提供一种三自由度并联机器人系统，其特征在于，包括人机交互结构、控制结构以及平台结构；

所述控制结构包括嵌入式多轴运动控制器、伺服电机驱动器以及驱动支链；

所述平台结构包括动平台和静平台；

所述人机交互结构、嵌入式多轴运动控制器、伺服电机驱动器以及驱动支链依次电连接，所述驱动支链设在动平台和静平台之间。

进一步的，还包括端子板，分别电连接嵌入式多轴运动控制器和伺服电机驱动器。

进一步的，所述驱动支链包括电动缸、编码器以及伺服电机，所述伺服电机与伺服电机驱动器电连接，所述电动缸与伺服电机连接，所述编码器设在伺服电机上端，并与伺服电机驱动器电连接。

进一步的，所述静平台和驱动支链通过铰链连接构成转动副，动平台和驱动支链通过球铰连接构成球副。

进一步的，所述电动缸通过丝杠螺母机构将伺服电机的转动转化成伸缩运动。

进一步的，所述伺服电机驱动器、驱动支链均为三个，每一个伺服电机驱动器对应电连接一个驱动支链。

本实用新型所达到的有益效果：

相对于传统的专用控制系统，采用嵌入式多轴控制器组成的开放式控制系统结构简单，可靠性高，控制精度高。

附图说明

图1是为三自由度并联机器人系统结构图；

图2为三自由度并联机器人驱动支链图。

具体实施方式

为使得本实用新型的实用新型目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，下面所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而非全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。