[实用新型]三自由度并联机器人系统有效
| 申请号： | 201921089027.7 | 申请日： | 2019-07-12 |
| 公开（公告）号： | CN210161148U | 公开（公告）日： | 2020-03-20 |
| 发明（设计）人： | 王仕奇;朱灯林;李向国;汪宇其 | 申请（专利权）人： | 河海大学常州校区 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 南京纵横知识产权代理有限公司 32224 | 代理人： | 董建林 |
| 地址： | 213000 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 自由度 并联 机器人 系统 | ||
【权利要求书】：
1.一种三自由度并联机器人系统，其特征在于，包括人机交互结构、控制结构以及平台结构；
所述控制结构包括嵌入式多轴运动控制器、伺服电机驱动器以及驱动支链；
所述平台结构包括动平台和静平台；
所述人机交互结构、嵌入式多轴运动控制器、伺服电机驱动器以及驱动支链依次电连接，所述驱动支链设在动平台和静平台之间。
2.根据权利要求1所述的三自由度并联机器人系统，其特征在于，还包括端子板，分别电连接嵌入式多轴运动控制器和伺服电机驱动器。
3.根据权利要求1所述的三自由度并联机器人系统，其特征在于，所述驱动支链包括电动缸、编码器以及伺服电机，所述伺服电机与伺服电机驱动器电连接，所述电动缸与伺服电机连接，所述编码器设在伺服电机上端，并与伺服电机驱动器电连接。
4.根据权利要求3所述的三自由度并联机器人系统，其特征在于，所述静平台和驱动支链通过铰链连接构成转动副，动平台和驱动支链通过球铰连接构成球副。
5.根据权利要求4所述的三自由度并联机器人系统，其特征在于，所述电动缸通过丝杠螺母机构将伺服电机的转动转化成伸缩运动。
6.根据权利要求1所述的三自由度并联机器人系统，其特征在于，所述伺服电机驱动器、驱动支链均为三个，每一个伺服电机驱动器对应电连接一个驱动支链。
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