[实用新型]一种可重构多构态可展数控机械手机构

说明书

本实用新型公开一种可重构多构态可展数控机械手机构，该机械手机构的主连杆通过第九销轴与底座相连，第一圆弧挡板和第二圆弧挡板焊接在主连杆上，主连杆左右两侧分别铣有长滑槽和短滑槽，第一转动副单元内侧开有第一圆弧滑槽，第一圆弧滑块安装在第一圆弧滑槽内，并可沿第一圆弧滑槽转动，第三转动副单元内侧开有第二圆弧滑槽，第二圆弧滑块安装在第二圆弧滑槽内，并可沿第二圆弧滑槽转动，第一转动副单元和第三转动副单元焊接在主连杆上。该数控机械手机不仅具有较强的可伸缩性，且能够根据工作的需要自行构态重组，同时满足高灵活性和高承载力的需求。

技术领域

本实用新型涉及数控机械技术领域，特别是涉及一种可重构多构态可展数控机械手机构。

背景技术

工业4.0已经是我国正在努力实现的目标，其步伐已经逐步的接近，近年来，大大小小的工厂为了提高自己的生产力，都引进了机械手，向自能制造迈进，机械手的运动精度、工作空间和承载力是影响机械手价格的主要因素，不同承载力和工作空间的机械手的价格相差甚远，当前工厂里一般都采用六自由度串联机械手，该机械手运动灵活，精度高，但是也有明显的缺陷，就是承载能力和工作空间不足，因此，为了解决现有串联机械手承载能力低和工作空间不足等问题，有必要设计一种可重构多构态可展数控机械手机构，以满足现代机械手的需求。

目前尚未见有一种具有多种构态、可展性强且承载力大的机械手机构的创新实用新型设计。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种可重构多构态可展数控机械手机构，以解决上述现有技术存在的问题，它具有构态重组的能力，既能灵活的运动，又具有较强的承载力和可展性。

为实现上述目的，本实用新型提供了如下方案：本实用新型提供一种可重构多构态可展数控机械手机构，包括主连杆、底座、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、第五连杆、第六连杆和第七连杆，所述主连杆通过第九销轴与所述底座相连，所述主连杆左右两侧分别铣有长滑槽和短滑槽；

第一转动副单元和第三转动副单元焊接在所述主连杆上，所述第一转动副单元内侧开有第一圆弧滑槽，第一圆弧滑块安装在所述第一圆弧滑槽内，并可沿所述第一圆弧滑槽转动；所述第三转动副单元内侧开有第二圆弧滑槽，第二圆弧滑块安装在所述第二圆弧滑槽内，并可沿所述第二圆弧滑槽转动；所述第五连杆安装在所述主连杆的所述长滑槽中，并可沿所述长滑槽移动，所述第二转动副单元焊接在所述第五连杆上，第一插销焊接在所述第二转动副单元上，所述第七连杆通过第五销轴与所述第五连杆相连；

所述第二连杆安装在所述主连杆的所述短滑槽内，并可沿所述短滑槽移动，挡块焊接于所述第二连杆的一端，第四转动副单元焊接于所述第二连杆的另一端，第二插销焊接于所述第四转动副单元上，连接块焊接于第四转动副单元上，滑动杆一端焊接于所述连接块上，另一端通过第二销轴与所述挡块相连，滑块安装在滑动杆上，并可沿所述滑动杆移动，所述第四连杆通过第八销轴与所述连接块相连，并可绕第八销轴转动，所述第六连杆通过第七销轴与所述连接块相连，并可绕第七销轴转动，所述第三连杆一端通过第四销轴与所述第四连杆相连，另一端通过第三销轴与滑块相连，所述第一连杆一端通过第六销轴与第六连杆相连，另一端通过第一销轴与滑块相连。

进一步地，所述主连杆上焊接有第一圆弧挡板和第二圆弧挡板，所述第二圆弧挡板位于所述主连杆上的顶部连接端。

进一步地，所述第三转动副单元焊接于所述主连杆上，且所述第三转动副单元的圆心高出所述主连杆断面1/8半径的距离。

进一步地，所述第二转动副单元上焊接有第一插销，所述第一插销带动所述第一圆弧滑块转动且两者形成转动副。

进一步地，所述第四转动副单元上焊接有第二插销，所述第二插销带动所述第二圆弧滑块转动且两者形成转动副。

进一步地，所述第二连杆的端部焊接有所述挡块，所述挡块用于使所述滑块的运动受限。