[实用新型]一种可重构多构态可展数控机械手机构

权利要求书

1.一种可重构多构态可展数控机械手机构，其特征在于：包括主连杆、底座、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、第五连杆、第六连杆和第七连杆，所述主连杆通过第九销轴与所述底座相连，所述主连杆左右两侧分别铣有长滑槽和短滑槽；

第一转动副单元和第三转动副单元焊接在所述主连杆上，所述第一转动副单元内侧开有第一圆弧滑槽，第一圆弧滑块安装在所述第一圆弧滑槽内，并可沿所述第一圆弧滑槽转动；所述第三转动副单元内侧开有第二圆弧滑槽，第二圆弧滑块安装在所述第二圆弧滑槽内，并可沿所述第二圆弧滑槽转动；所述第五连杆安装在所述主连杆的所述长滑槽中，并可沿所述长滑槽移动，第二转动副单元焊接在所述第五连杆上，第一插销焊接在所述第二转动副单元上，所述第七连杆通过第五销轴与所述第五连杆相连；

所述第二连杆安装在所述主连杆的所述短滑槽内，并可沿所述短滑槽移动，挡块焊接于所述第二连杆的一端，第四转动副单元焊接于所述第二连杆的另一端，第二插销焊接于所述第四转动副单元上，连接块焊接于第四转动副单元上，滑动杆一端焊接于所述连接块上，另一端通过第二销轴与所述挡块相连，滑块安装在滑动杆上，并可沿所述滑动杆移动，所述第四连杆通过第八销轴与所述连接块相连，并可绕第八销轴转动，所述第六连杆通过第七销轴与所述连接块相连，并可绕第七销轴转动，所述第三连杆一端通过第四销轴与所述第四连杆相连，另一端通过第三销轴与滑块相连，所述第一连杆一端通过第六销轴与第六连杆相连，另一端通过第一销轴与滑块相连。

2.根据权利要求1所述的可重构多构态可展数控机械手机构，其特征在于：所述主连杆上焊接有第一圆弧挡板和第二圆弧挡板，所述第二圆弧挡板位于所述主连杆上的顶部连接端。

3.根据权利要求1所述的可重构多构态可展数控机械手机构，其特征在于：所述第三转动副单元焊接于所述主连杆上，且所述第三转动副单元的圆心高出所述主连杆断面1/8半径的距离。

4.根据权利要求1所述的可重构多构态可展数控机械手机构，其特征在于：所述第二转动副单元上焊接有第一插销，所述第一插销带动所述第一圆弧滑块转动且两者形成转动副。

5.根据权利要求1所述的可重构多构态可展数控机械手机构，其特征在于：所述第四转动副单元上焊接有第二插销，所述第二插销带动所述第二圆弧滑块转动且两者形成转动副。

6.根据权利要求1所述的可重构多构态可展数控机械手机构，其特征在于：所述第二连杆的端部焊接有所述挡块，所述挡块用于使所述滑块的运动受限。