[实用新型]一种码放机构

说明书

本实用新型公开了一种码放机构，包括固定框架、安装于所述固定框架的升降框架和Z向驱动部、安装于所述升降框架的双向货叉和X向驱动部，所述Z向驱动部用于驱动所述升降框架沿Z向移动，所述X向驱动部用于驱动所述双向货叉沿X向移动，所述双向货叉包括Y向驱动部和叉臂，所述Y向驱动部能够驱动所述叉臂沿Y向自所述固定框架的一侧穿过所述固定框架到达所述固定框架的另一侧；其中，Z向为竖直方向，X向和Y向为水平方向，三者相互垂直。该码放机构仅通过带动周转箱沿X向、Y向和Z向移动就可以实现周转箱的码放，而不涉及旋转等复杂动作，动作路径简洁、码放效率高、结构简单、成本低、适用性广泛。

技术领域

本实用新型涉及物料码放技术领域，特别是涉及一种码放机构。

背景技术

工业生产过程中，需要将周转箱码放在组合料架上。周转箱是用于存放产品或物料的容器。组合料架是用于存放周转箱的器具。

现有技术中，有两种码放方式，一种是人工码放，效率低，且工人劳动强度大，另一种是机械手码放，码放时，先用夹爪夹取周转箱的周缘，然后带动周转箱进行旋转、升降等多维度运动，最后到达组合料架的目标位置，这种方式虽然高效，但是成本高，而且，较大的夹爪尺寸和复杂的动作路径导致这种方式的应用局限性很大。

有鉴于此，亟待开发一种码放机构，使其具有较高的码放效率、较低的成本和较高的适用性。

实用新型内容

为解决上述技术问题，本实用新型提供一种码放机构，包括固定框架、安装于所述固定框架的升降框架和Z向驱动部、安装于所述升降框架的双向货叉和X向驱动部，所述Z向驱动部用于驱动所述升降框架沿Z向移动，所述X向驱动部用于驱动所述双向货叉沿X向移动，所述双向货叉包括Y向驱动部和叉臂，所述Y向驱动部能够驱动所述叉臂沿Y向自所述固定框架的一侧穿过所述固定框架到达所述固定框架的另一侧；其中，Z向为竖直方向，X向和Y向为水平方向，三者相互垂直。

该码放机构仅通过带动周转箱沿X向、Y向和Z向移动就可以实现周转箱的码放，而不涉及旋转等复杂动作，相比机械手，动作路径更简洁、结构更简单；而且，该码放机构通过叉臂托举周转箱的底部，叉臂不需要适应周转箱的周缘尺寸，所以叉臂相比机械手的夹爪尺寸小得多。因此，该码放机构相比机械手成本更低、适用性更广泛，并且具有较高的码放效率。

进一步地，所述Z向驱动部包括主动链轮、从动链轮、绕设于两者的链条以及与所述主动链轮相连的Z向电机，所述升降框架与所述链条相连。

进一步地，所述固定框架设有沿Z向延伸的Z向滑道，所述升降框架设有与所述Z向滑道适配的Z向滑块。

进一步地，所述Z向电机配置有光电感应检测片，用于与安装在组合料架上的光电感应元器件相互感应，以定位所述升降框架的高度位置。

进一步地，所述Z向电机配置有变频器。

进一步地，所述X向驱动部包括沿X向延伸的丝杠、与所述丝杠适配的板块以及与所述丝杠相连的X向电机，所述双向货叉与所述板块相连。

进一步地，所述X向电机和所述丝杠安装在所述升降框架沿X向延伸的一条框边上。

进一步地，所述升降框架沿X向延伸的另一条框边设有沿X向延伸的X向滑道，所述双向货叉设有与所述X向滑道适配的X向滑块。

进一步地，所述X向电机为伺服电机。

进一步地，所述Y向驱动部包括两组齿轮齿条组件和与两者的齿轮相连的Y向电机，所述双向货叉还包括支架和滑板，所述支架设有沿Y向延伸的第一Y向滑道，所述滑板与所述第一Y向滑道适配并与一组所述齿轮齿条组件相连，且所述滑板设有沿Y向延伸的第二Y 向滑道，所述叉臂与所述第二Y向滑道适配并与另一组所述齿轮齿条组件相连。

附图说明