[实用新型]适用于搬运机器人的模块化顶升结构

说明书

本实用新型公开了一种适用于搬运机器人的模块化顶升结构，包括：安装托板、顶升托板、回转支撑盘、顶升机构和回转机构；回转支撑盘转动连接至顶升托板；顶升机构包括：多个顶升丝杠、多个皮带轮顶升电机、第一主动轮和皮带；回转机构包括：回转齿轮、第二主动轮和回转电机；回转齿轮套设于回转支撑盘的外周且固定至回转支撑盘；第二主动轮固定至回转电机的输出轴且与回转齿轮啮合；回转电机安装至安装托板。适用于搬运机器人的模块化顶升结构能够单独从搬运机器人的车身上拆卸下来单独进行性能测试便于维修和更换。

技术领域

本实用新型涉及一种适用于搬运机器人的模块化顶升结构。

背景技术

传统的搬运机器人在行进到货物或托盘下部后，通过丝杠将回转盘顶起，回转盘将货物顶起。传统的搬运机器人的顶升机构是与搬运机器人的车身组装在一起的。与车身安装在一起的顶升机构无法进行独立的测试，当顶升机构出现问题时维修也不方便。同时，将顶升机构是与搬运机器人的车身组装在一起无法实现对顶升机构进行单独的备货，库存压力大，生产效率不高。

实用新型内容

本实用新型提供了一种适用于搬运机器人的模块化顶升结构，采用如下的技术方案：

一种适用于搬运机器人的模块化顶升结构，包括：安装托板、用于托起货物的顶升托板、用于支撑货物并带动货物进行回转动作的回转支撑盘、用于对顶升托板实现顶升动作的顶升机构和用于对回转支撑盘实现回转动作的回转机构；回转支撑盘转动连接至顶升托板；顶升机构包括：多个用于实现顶升动作的顶升丝杠、多个用于带动顶升丝杠的皮带轮、用于驱动皮带轮的顶升电机、用于输出顶升电机的驱动力的第一主动轮和用于将第一主动轮的动力传输至多个皮带轮以驱动多个顶升丝杠的皮带；顶升丝杠包括：丝杠和丝杠螺母；顶升电机安装至安装托板；丝杠转动连接至安装托板；丝杠螺母套设于丝杠的外周；顶升托板套设于丝杠螺母的外周且固定至丝杠螺母；皮带轮固定至丝杠的一端；第一主动轮固定至顶升电机的输出轴；皮带连接多个皮带轮和第一主动轮；回转机构包括：用于带动回转支撑盘进行回转动作的回转齿轮、用于带动回转齿轮进行转动的第二主动轮和用于驱动第二主动轮转动的回转电机；回转齿轮套设于回转支撑盘的外周且固定至回转支撑盘；第二主动轮固定至回转电机的输出轴且与回转齿轮啮合；回转电机安装至安装托板。

进一步地，顶升机构还包括：用于控制顶升电机的顶升驱动器；顶升驱动器安装至安装托板且电性连接至顶升电机。

进一步地，顶升机构还包括：用于控制顶升电机停止转动的第一光电位置控制开关；第一光电位置控制开关安装至安装托板且电性连接至顶升驱动器。

进一步地，回转机构还包括：用于控制回转电机的回转驱动器；回转驱动器安装至安装托板且电性连接至回转电机。

进一步地，顶升丝杠的数目为3。

进一步地，3个顶升丝杠的丝杠的转动轴线相互平行。

进一步地，3个顶升丝杠呈三角形分布。

进一步地，顶升电机和回转电机均为伺服电机。

进一步地，顶升机构还包括：用于从皮带的外侧对皮带进行张紧的第一张紧轮组和用于从皮带的内侧对皮带进行张紧的第二张紧轮组；第一张紧轮组转动连接至安装托板且接触皮带的外侧；第二张紧轮组转动连接至安装托板且接触皮带的内侧。

进一步地，第一张紧轮组的张紧轮的转动轴线、第二张紧轮组的张紧轮的转动轴线和皮带轮的转动轴线相互平行。

本实用新型的有益之处在于提供的适用于搬运机器人的模块化顶升结构的顶升机构和回转机构构成一个模块化的整体，能够单独从搬运机器人的车身上拆卸下来单独进行性能测试。这样的结构不仅便于对顶升机构和回转机构进行维修和更换，还能够实现对顶升结构进行单独的备货，缓解库存压力，提高生产效率。

附图说明