[实用新型]一种包含立体视觉装置的复合机器人装置

说明书

本实用新型涉及自动化设备设计领域，具体涉及一种包含立体视觉装置的复合机器人装置。本实用新型的是通过以下技术方案得以实现的：一种包含立体视觉装置的复合机器人装置，包含机体和安装在所述机体上的抓取装置，所述抓取装置包含连接框和多个连接在所述连接框上的刺棉器，所述刺棉器包含驱动杆和在所述驱动杆的驱动下刺出的针；所述机体包含机体转动座和在所述机体转动座驱动下能在水平方向转动的多关节机械臂，所述多关节机械臂末端连接有抓取装置，还包含用于拍摄图像画面的视觉捕捉装置。本实用新型的目的是提供一种包含立体视觉装置的复合机器人装置，在视觉识别的技术上能对物料进行智能纠片，提升物料的平整度和对位度。

技术领域

本实用新型涉及自动化设备设计领域，具体涉及一种包含立体视觉装置的复合机器人装置。

背景技术

复合垫是人们生活中常用的产品，根据使用用途的不同，有枕垫、床垫、坐垫。在工业上，也有着缓冲垫、弹性垫等诸多产品。在各种复合垫，如授权公告号为CN201185778Y的中国专利文件所公布的一种多功能复合床垫，其中就包含了多个不同功能的垫层，如远红外蓄热组合层、排湿蓄热组合层、防螨功能层、隔离层、填充层、远红外功能层等。在这些复合垫生产的过程中，需要将各个层逐层进行叠加，在叠加过程中尤其需要叠层的位置和角度正确。

在现有技术中，尝尝依靠人工进行复合层的叠加操作，一方面，工人劳动强度大，另一方面，依靠工人的个人经验进行纠片操作容易发生对位不准确，局部平铺不均匀等现象。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种包含立体视觉装置的复合机器人装置，不依赖人工来抓取物料，自动化程度高，在视觉识别的技术上能对物料进行智能纠片，提升物料的平整度和对位度。

本实用新型的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：一种包含立体视觉装置的复合机器人装置，包含机体和安装在所述机体上的抓取装置，所述抓取装置包含连接框和多个连接在所述连接框上的刺棉器，所述刺棉器包含驱动杆和在所述驱动杆 的驱动下刺出的针；所述机体包含机体转动座和在所述机体转动座驱动下能在水平方向转动的多关节机械臂，所述多关节机械臂末端连接有抓取装置，还包含用于拍摄图像画面的视觉捕捉装置。

作为本实用新型的优选，所述视觉捕捉装置包含安装于地面的粗视觉装置和安装在所述抓取装置上的精视觉装置。

作为本实用新型的优选，所述粗视觉装置包含立于地面的多连杆可拆卸架和安装在所述多连杆可拆卸架上的拍摄器。

作为本实用新型的优选，所述多关节机械臂包含与所述转动座连接的固定臂、与所述固定臂铰接的转动臂一、与所述转动臂一铰接的转动臂二和与所述转动臂二铰接的转动臂三，所述抓取装置连接在所述转动臂三上，所述转动臂一、所述转动臂二和所述转动臂三均在竖直方向转动。

作为本实用新型的优选，所述机体安装在机器人座上，所述机器人座包含上支撑板和与所述上支撑板连接的倾斜扩散板，所述倾斜扩散板按从上往下逐渐彼此间距扩散，所述倾斜扩散板上设有流通孔。

作为本实用新型的优选，所述精视觉装置包含安装在所述抓取装置边角的边缘视觉装置，所述边缘视觉装置包含与所述连接框连接的视觉安装架、与所述视觉安装架连接的相机和边缘补光器，所述边缘补光器包含铝壳、安装在所述铝壳内的灯、安装在所述铝壳下表面的玻璃和前压板，所述铝壳包含铝壳主部和与所述铝壳主部连接的散热部。

作为本实用新型的优选，每套所述刺棉器均包含两个刺绵单元，两个所述刺绵单元交错倾斜设置，倾斜方式为按所述针刺出的方向彼此间距逐渐增大。

作为本实用新型的优选，所述刺棉器还包含与所述连接框连接的导针座，所述导针座上包含有供所述针通过的导引道，所述驱动杆末端连接有限位块，所述针安装在所述限位块上，所述导针座包含有用于与所述限位块抵触的抵触斜面。