[实用新型]一种包含立体视觉装置的复合机器人装置

权利要求书

1.一种包含立体视觉装置的复合机器人装置，其特征在于：包含机体（6）和安装在所述机体（6）上的抓取装置（1），所述抓取装置（1）包含连接框（12）和多个连接在所述连接框（12）上的刺棉器（4），所述刺棉器（4）包含驱动杆（411）和在所述驱动杆（411）的驱动下刺出的针（414）；所述机体（6）包含机体转动座（61）和在所述机体转动座（61）驱动下能在水平方向转动的多关节机械臂（62），所述多关节机械臂（62）末端连接有抓取装置（1），还包含用于拍摄图像画面的视觉捕捉装置（5）。

2.根据权利要求1所述的一种包含立体视觉装置的复合机器人装置，其特征在于：所述视觉捕捉装置（5）包含安装于地面的粗视觉装置（51）和安装在所述抓取装置（1）上的精视觉装置（52）。

3.根据权利要求2所述的一种包含立体视觉装置的复合机器人装置，其特征在于：所述粗视觉装置（51）包含立于地面的多连杆可拆卸架（511）和安装在所述多连杆可拆卸架（511）上的拍摄器（512）。

4.根据权利要求1所述的一种包含立体视觉装置的复合机器人装置，其特征在于：所述多关节机械臂（62）包含与所述转动座（61）连接的固定臂（621）、与所述固定臂（621）铰接的转动臂一（622）、与所述转动臂一（622）铰接的转动臂二（623）和与所述转动臂二（623）铰接的转动臂三（624），所述抓取装置（1）连接在所述转动臂三（624）上，所述转动臂一（622）、所述转动臂二（623）和所述转动臂三（624）均在竖直方向转动。

5.根据权利要求1所述的一种包含立体视觉装置的复合机器人装置，其特征在于：所述机体（6）安装在机器人座（7）上，所述机器人座（7）包含上支撑板（71）和与所述上支撑板（71）连接的倾斜扩散板（72），所述倾斜扩散板（72）按从上往下逐渐彼此间距扩散，所述倾斜扩散板（72）上设有流通孔（73）。

6.根据权利要求2所述的一种包含立体视觉装置的复合机器人装置，其特征在于：所述精视觉装置（52）包含安装在所述抓取装置（1）边角的边缘视觉装置（3），所述边缘视觉装置（3）包含与所述连接框（12）连接的视觉安装架（31）、与所述视觉安装架（31）连接的相机（32）和边缘补光器，所述边缘补光器包含铝壳（33）、安装在所述铝壳（33）内的灯、安装在所述铝壳（33）下表面的玻璃（35）和前压板（34），所述铝壳（33）包含铝壳主部（331）和与所述铝壳主部（331）连接的散热部（332）。

7.根据权利要求1所述的一种包含立体视觉装置的复合机器人装置，其特征在于：每套所述刺棉器（4）均包含两个刺绵单元（41），两个所述刺绵单元（41）交错倾斜设置，倾斜方式为按所述针（414）刺出的方向彼此间距逐渐增大。

8.根据权利要求7所述的一种包含立体视觉装置的复合机器人装置，其特征在于：所述刺棉器（4）还包含与所述连接框（12）连接的导针座（413），所述导针座（413）上包含有供所述针（414）通过的导引道（4132），所述驱动杆（411）末端连接有限位块（412），所述针（414）安装在所述限位块（412）上，所述导针座（413）包含有用于与所述限位块（412）抵触的抵触斜面（4131）。