[实用新型]全方位移动机器人

说明书

本实用新型公开了全方位移动机器人，包括驱动机构和机械框架；所述驱动机构供有多组，每一组均包括电机和与电机连接的减速器，所述减速器上连接有万向轮；所述驱动机构的电机通过导线连接控制器；所述机械框架包括底部的圆形底盘，所述底盘开设有多个通孔，底盘边缘连接有环形挡板，所述环形挡板上方连接有挡圈；所述多组驱动机构通过多个驱动挡板连接，所述驱动挡板与所述挡圈卡接；所述驱动挡板竖直中间连接有电池固定架，电池固定架内侧设置有电池；所述电池上方通过设置的电池支架连接有控制器，控制器侧面设置有摄像头；所述控制器对立侧的驱动挡板上设置有抓取机构；本实用新型确定了最佳配合模式，机器人移动速度范围，相互配合距离范围。

技术领域

本实用新型属于机器人领域，尤其涉及全方位移动机器人。

背景技术

随着信息化进程、人工智能、计算机科学与技术、信号处理理论与方法等的迅速发展，在国内逐渐盛行的RoboCup足球机器人竞赛的参赛机器人也更加智能化，并且更多的开始注重双机器人相互配合工作；移动机器人的机械结构是其良好机动能力的基础，控制系统的设计是机器人精确控制，智能运动的核心[4]。在比赛中需要很优秀的运动控制系统，控制机器人的运动轨迹，姿态和相应的执行机构。在其决策系统需要实时根据情况判断场地边缘，进行避障，需要判断足球的位置并且根据此做出合理的判断进行相应动作。同时需要一个良好的通信系统，支持无线局域网通信和蓝牙通信，使其可以在机器人之间通信，也可以使其可以和电脑服务器之间通信，方便实时控制；因此随着技术的进步，比赛水平的提高，需要优化研究机器人的机械设计结构，提高智能控制精度，适应复杂运动要求。

在现有技术中，采用移动机器人的技术方案有以下几种：

中国专利申请201810580138.1公开了一种移动机器人控制器，包括定位模块，用于获取移动机器人的当前位置坐标及移动机器人与预设正方向的当前夹角；导航模块，用于通过由当前位置坐标、当前夹角及目标位置坐标、目标夹角得到的移动机器人的移动路径，确定移动机器人在移动路径上的目标速度，其中，目标速度不大于移动路径允许的最大速度；可编程逻辑控制器PLC模块，用于根据目标速度得到移动机器人的各个驱动单元的转速，并分别通过每个驱动单元的转速控制与该驱动单元对应的驱动器。本实用新型不受移动机器人导航方式的限制，通用性强，适用范围广。本实用新型还公开了一种移动机器人，具有上述有益效果。

中国专利申请201620114430.0公开了一种自移动机器人系统，包括基座(200)和自移动机器人(100)，所述自移动机器人设有控制单元和行走单元，所述行走单元包括两个驱动轮(110)和驱动电机，所述基座包括背板(210)及贴地面设置的底板(220、220’)，所述底板上对应驱动轮位置设有用于限位的挡止部(231、231’)。本实用新型通过在基座设置挡止部，使得自移动机器人回到基座后，能够对自移动机器人的方向进行校准，其结构简单，实用性高。

但是上述现有技术中，均为单系统机器人，个体能力完善，但与多系统机器人之间的互相配合完成任务存在着差距；利用多个结构不复杂的机器人间接或直接的交换信息或互相协作，以群体的优势来弥补个体能力的不足。

实用新型内容

针对现有技术不足，本实用新型的目的在于提供全方位移动机器人高度集成距离传感器，碰撞传感器，采用无线自组网进行相互通信；在此基础上设计研究了两机器人相互配合运动模式。

本实用新型提供如下技术方案：