[实用新型]全方位移动机器人

权利要求书

1.全方位移动机器人，包括驱动机构和机械框架；其特征在于，所述驱动机构供有多组，每一组均包括电机(2)和与电机(2)连接的减速机构(3)，所述减速机构(3)连接有万向轮(1)；所述驱动机构的电机(2)通过导线连接控制器(4)；所述机械框架包括底部的圆形底盘(6)，所述底盘(6)开设有多个通孔，底盘(6)边缘连接有环形挡板(7)，所述环形挡板(7)上方连接有挡圈(8)；所述多组驱动机构通过多个驱动挡板(9)连接，所述驱动挡板(9)与所述挡圈(8)卡接；所述驱动挡板(9)竖直中间连接有电池固定架(10)，电池固定架(10)内侧设置有电池(5)；所述电池(5)上方通过设置的电池支架(11)连接有控制器(4)，控制器(4)侧面设置有摄像头(13)；所述控制器(4)对立侧的驱动挡板(9)上设置有抓取机构。

2.根据权利要求1所述全方位移动机器人，其特征在于，所述减速机构(3)包括减速器，减速器一端连接有行星齿轮(20)，另一端连接万向轮(1)，所述行星齿轮(20)通过齿形同步带(19)与所述电机(2)的齿轮连接。

3.根据权利要求1所述全方位移动机器人，其特征在于，所述万向轮(1)贯穿底盘(6)开设的通孔；所述驱动机构设置为三组，既包括三个万向轮(1)、三个减速机构(3)、三个电机(2)；所述驱动机构相互呈120度夹角连接在所述底盘(6)上。

4.根据权利要求1所述全方位移动机器人，其特征在于，所述万向轮(1)由一个轮盘和固定在轮盘外周的辊子构成；轮盘轴心与辊子轴心垂直，轮盘由电机(2)通过减速机构(3)驱动，绕着其轴心转动，辊子依次与地面接触，并绕自身轴心自由转动。

5.根据权利要求1或4所述全方位移动机器人，其特征在于，所述控制器(4)的控制模式采用PC+ARM单片机，通过总线和传感器通讯，通过接口传输到嵌入式PC处理器进行处理，且能够通过软件进行读取。

6.根据权利要求1所述全方位移动机器人，其特征在于，所述抓取机构包括连接在所述驱动挡板(9)上的托板(15)，托板(15)上方连接有“U”型固定块(16)，所述固定块(16)内连接有卡块(17)，所述卡块(17)前端对称连接有一对“L”型卡爪(18)。

7.根据权利要求1所述全方位移动机器人，其特征在于，所述控制器(4)前侧，竖直连接有滑道(12)，所述滑道(12)上通过滑块连接有摄像头(13)；所述控制器(4)后侧连接有信号接收器(14)；所述控制器(4)上方设置有显示屏。

8.根据权利要求1所述全方位移动机器人，其特征在于，所述电池(5)采用蓄电池或者锂电池；所述电机(2)采用直流电机。

9.根据权利要求1所述全方位移动机器人，其特征在于，所属机器人还配备了视频采集系统，距离采集系统，防碰撞安全系统；距离采集系统包括红外传感器、距离传感器，碰撞传感器。

10.根据权利要求9所述全方位移动机器人，其特征在于，所述防碰撞安全系统采用底盘(6)安装距离传感器，之后将采集的数据通过设计程序，经函数调整后输入到电机(2)的转动角度中进行转向控制。