[实用新型]一种风电叶片打磨机轮式移动平台

说明书

本实用新型公开了一种适用于风电叶片打磨机的移动平台，主体包括四台直流无刷驱控一体机、四个支腿、四个驱控一体机、一个操纵台、一套蓄电池、一套辅助电池和一个主控机。所述驱控一体机包括电源模块、驱动模块、绕组电流采样模块、转速检测模块、通信模块以及其他辅助模块。本实用新型采用磁场定向控制算法，根据不同的工况来精确控制无刷电机的转速。从而实现对移动平台的精确控制。本实用新型中平台的机构形式为轮式移动机构，采用全固定四轮驱动滑动转向机构。转向算法中输入为两侧电机的电压和以及电压差，输出为车轮转速以及平台的转弯角度。通过不断调节各电动机转速来实现平台的差速转向。

技术领域

本实用新型涉及一种风电叶片打磨设备，一种移动平台的设计。

背景技术

现有的风电叶片打磨机通常以在导轨上移动的方式进行打磨工作，即将风电叶片打磨机构放置于固定的导轨上，这种移动方式存在很多弊端，如：1）打磨机的行程受导轨长度限制，打磨长度较短，难以满足市场中大型风电叶片的打磨需求。2）打磨机构占地空间大且工作地点固定。3）打磨机构只能在风电叶片的单边工作，需要两台以上的打磨才能完成对风电叶片的整体打磨。目前市场上还没有适用于大型风电叶片的打磨机械，尤其是适用于海上风电叶片的打磨机械。

实用新型内容

针对现有技术的不足，本实用新型提供一种风电叶片打磨机轮式移动平台，增大风电叶片打磨机的移动空间。

本实用新型中主要采用的技术方案为：

一种风电叶片打磨机轮式移动平台，包括一个操纵台、四台驱控一体无刷直流电机、四个支腿、四个实心轮胎、蓄电池、辅助电池、主控机和充电装置，其中，

所述操纵台和主控机通过螺栓固定安装于在移动平台上的首端，所述操纵台包括一个控制手柄和一套状态显示设备，所述控制手柄将两个互相垂直方向上的位置开度信号以及工况选择开关量转化为数字信号并直接反馈到主控机，用于改变移动平台的工作状态，所述状态显示设备为工业触控显示屏，所述工业触控显示屏通过CAN总线与主控机连接，用于显示移动平台的状态参数，并将移动平台的状态图像化；

所述充电装置安装在移动平台尾端上，且分别与所述蓄电池和辅助电池连接，用于为蓄电池和辅助电池充电；

所述四个支腿均为带有行程开关的电动液压支腿，每个所述支腿上均安装有控制器且四个支腿分别两两对称安装在移动平台的两侧底部， 所述支腿上分别设有纵向伸缩杆件和横向伸缩杆件，所述横向伸缩杆件包括横向导轨和和横向滑块，所述纵向伸缩杆件包括纵向导轨和纵向滑块，所述横向导轨通过螺栓固定安装在移动平台下端面，所述横向滑块滑动连接在横向导轨上，所述纵向导轨的一端与横向滑块连接，所述纵向滑块滑动连接在纵向导轨上，所述纵向滑块通过螺栓与支腿连接，所述控制器分别控制纵向伸缩杆件和横向伸缩杆件的伸缩开关量来控制各滑块的移动，所述支腿的控制器通过CAN总线与所述主控机连接，用于接收主控机命令并反馈支腿的实时状态；

所述主控机通过CAN总线分别与四台所述驱控一体无刷直流电机的驱控器、所述支腿的控制器以及操纵台的显示设备连接；

所述辅助电池分别与充电装置的输出端、主控机、四个支腿和操纵台的电源端直接相连；

所述蓄电池分别与充电装置的输出端和驱控器的电源端直接相连；

所述四个实心轮胎分别两两对称安装在移动平台的两侧底部；

四个所述的驱控一体电机分别经过减速器和实心轮胎连接，两者通过螺栓固定于移动平台下端面。

优选地，所述驱控一体无刷直流电机的驱控器包括电源模块、驱动模块、绕组电流采样模块、转速检测模块、通信模块、电源电压检测报警电路、报警模块和微处理器，其中，