[实用新型]一种风电叶片打磨机轮式移动平台

权利要求书

1.一种风电叶片打磨机轮式移动平台，其特征在于，包括一个操纵台、四台驱控一体无刷直流电机、四个支腿、四个实心轮胎、蓄电池、辅助电池、主控机和充电装置，其中，

所述操纵台和主控机通过螺栓固定安装于在移动平台上的首端，所述操纵台包括一个控制手柄和一套状态显示设备，所述控制手柄将两个互相垂直方向上的位置开度信号以及工况选择开关量转化为数字信号并直接反馈到主控机，用于改变移动平台的工作状态，所述状态显示设备为工业触控显示屏，所述工业触控显示屏通过CAN总线与主控机连接，用于显示移动平台的状态参数，并将移动平台的状态图像化；

所述充电装置安装在移动平台尾端上，且分别与所述蓄电池和辅助电池连接，用于为蓄电池和辅助电池充电；

所述四个支腿均为带有行程开关的电动液压支腿，每个所述支腿上均安装有控制器且四个支腿分别两两对称安装在移动平台的两侧底部，所述支腿上分别设有纵向伸缩杆件和横向伸缩杆件，所述横向伸缩杆件包括横向导轨和和横向滑块，所述纵向伸缩杆件包括纵向导轨和纵向滑块，所述横向导轨通过螺栓固定安装在移动平台下端面，所述横向滑块滑动连接在横向导轨上，所述纵向导轨的一端与横向滑块连接，所述纵向滑块滑动连接在纵向导轨上，所述纵向滑块通过螺栓与支腿连接，所述控制器分别控制纵向伸缩杆件和横向伸缩杆件的伸缩开关量来控制各滑块的移动，所述支腿的控制器通过CAN总线与所述主控机连接，用于接收主控机命令并反馈支腿的实时状态；

所述主控机通过CAN总线分别与四台所述驱控一体无刷直流电机的驱控器、所述支腿的控制器以及操纵台的显示设备连接；

所述辅助电池分别与充电装置的输出端、主控机、四个支腿和操纵台的电源端直接相连；

所述蓄电池分别与充电装置的输出端和驱控器的电源端直接相连；

所述四个实心轮胎分别两两对称安装在移动平台的两侧底部；

四个所述的驱控一体无刷直流电机分别经过减速器和实心轮胎连接，所述减速器通过螺栓固定于移动平台下端面。

2.根据权利要求1所述的一种风电叶片打磨机轮式移动平台，其特征在于，所述驱控一体无刷直流电机的驱控器包括电源模块、驱动模块、绕组电流采样模块、转速检测模块、通信模块、电源电压检测报警电路、报警模块和微处理器，其中，

所述的电源模块包括72V蓄电池和DC-DC模块，所述72V蓄电池与驱动模块供电连接，且所述72V蓄电池经过DC-DC模块分别转为12V、5V和3.3V，以满足驱控器中各个模块的供电要求；

所述驱动模块包括以H桥为核心的驱动电路和制动电路，所述驱动电路通过驱控器中微处理器产生的PWM信号将72V蓄电池提供的直流电源逆变为驱动驱控一体无刷直流电机的三相正弦交流电，并输出到驱控一体无刷直流电机；

所述制动电路包括制动电阻、光耦以及MOS管，所述微处理器的控制信号经过光耦隔离后控制MOS管的通断，从而控制制动电阻的通断，最终令驱控一体无刷直流电机快速制动；

所述绕组电流采样模块分别采集驱动模块的绕组电流模拟量进行转换，并将转换得到的电压模拟量以及峰值检测的数字量输出到微处理器；

所述转速检测模块通过驱控一体无刷直流电机自带的霍尔传感器得到脉冲信号并将其输出到微处理器，所述微处理器根据脉冲信号捕获顺序以及通过脉冲信号产生频率获得驱控一体无刷直流电机的转速和转向参数；

所述报警模块包括电源电压检测报警电路和驱控器内部环境温度检测报警电路，所述电源电压检测报警电路和驱控器内部环境温度检测报警电路分别由电源模块供电并将测得的模拟量输出到驱控器中的微处理器；

所述电压检测模块则是将蓄电池分压后的电压输出到微处理器；

所述通信模块为CAN通信电路，各驱控器之间以及驱控器和主控机之间的数据交换均采用CANopen通信协议实现通讯。