[实用新型]一种新型挤牛奶机器人

说明书

本实用新型公开一种新型挤牛奶机器人，该新型挤牛奶机器人包括工控机、运动控制器、伺服驱动器和运动机构，其中：所述工控机与所述运动控制器连接，将目标对象的位置信息发送给所述运动控制器；所述运动控制器与所述伺服驱动器连接，向所述伺服驱动器下发运动指令；所述伺服驱动器根据所述运动指令，驱动所述运动机构完成挤奶动作。本实用新型提供的新型挤牛奶机器人，无需人工干预，安装调试后，使用简单，机构移动范围小，一次移动到位，挤奶更高效，出奶效率更高。

技术领域

本实用新型涉及机械控制技术领域，特别涉及一种新型挤牛奶机器人。

背景技术

挤牛奶机器人(又名：机器人挤奶机)属于乳品生产设备，是奶牛养殖挤奶必不可少的一部分，通过人工或脉动气吸的方式实现挤奶，效率低，人工劳动强度大，随着人工成本的提高，不利于奶牛大型农场化养殖，同时没有详细的数据资料分析，无法提高奶牛养殖的智能化水平。

现有技术中，机器人挤奶机包括机器人本体，主体箱的两侧对称设置有机械臂；所述机械臂包括连杆一，所述主体箱的外侧壁上固定有连杆一，所述滑轨的一端固定设置有上夹块，所述滑块上固定设置有下夹块，所述上夹块和下夹块上均开设有半圆槽，所述主体箱上设置有行程开关，所述行程开关和机械臂电性连接；所述主体箱内设置有贮奶罐，所述贮奶罐连通有多个伸缩软管，所述伸缩软管贯穿于主体箱侧壁开设的通孔并连通有挤奶杯，所述挤奶杯内设置有内衬，所述内衬围成挤奶腔，所述挤奶杯和内衬之间围成隔间腔。

然而，在使用现有技术中的机器人挤奶机的过程中，仍然存在较为明显的缺陷：控制方式不合理，机构移动无效范围大，重复次数多，效率低。

实用新型内容

本实用新型提供了一种新型挤牛奶机器人，以解决现有技术存在的控制方式不合理、机构移动无效范围大、重复次数多以及效率低的缺陷。

本实用新型提供了一种新型挤牛奶机器人，包括工控机、运动控制器、伺服驱动器和运动机构，其中：

所述工控机与所述运动控制器连接，将目标对象的位置信息发送给所述运动控制器；所述运动控制器与所述伺服驱动器连接，向所述伺服驱动器下发运动指令；所述伺服驱动器根据所述运动指令，驱动所述运动机构完成挤奶动作。

可选地，所述的新型挤牛奶机器人，还包括：

摄像头，与所述工控机连接，将所述目标对象的图像信息发送给所述工控机；

距离传感器，与所述工控机连接，将所述目标对象与所述新型挤牛奶机器人之间的距离发送给所述工控机；

所述工控机根据所述图像信息和所述距离，确定所述目标对象在三维空间的相对位置，将所述相对位置发送给所述运动控制器。

可选地，所述运动机构包括X轴直线运动机构、Z轴垂直运动机构和绕Z轴旋转运动机构，其中：

所述X轴直线运动机构驱动机械臂沿X轴移动，所述Z轴垂直运动机构驱动机械臂沿Z轴移动，所述绕Z轴旋转运动机构驱动机械臂绕Z轴旋转。

可选地，所述X轴直线运动机构包括X轴运动伺服电机、X轴运动减速机、Z轴运动固定框、X轴运动模组、X轴运动导轨和X轴运动固定框。

可选地，所述Z轴垂直运动机构包括Z轴运动模组、Z轴运动联轴器、Z轴运动减速机、Z轴运动伺服电机、Z轴旋转运动框架和Z轴运动导轨。

可选地，所述绕Z轴旋转运动机构包括第二级旋转伺服电机、第一级旋转伺服电机、第二级旋转电缸、第一级旋转电缸、第一级旋转轴、第二级过渡转臂、轴承、机械大臂、连杆、轴承盖、机械小臂和第二级旋转轴。

可选地，所述转轴安装有角度传感器。

可选地，所述的新型挤牛奶机器人，还包括贮奶罐和废奶罐。