[实用新型]一种新型挤牛奶机器人

权利要求书

1.一种新型挤牛奶机器人，其特征在于，包括工控机、运动控制器、伺服驱动器和运动机构，其中：

所述工控机与所述运动控制器连接，将目标对象的位置信息发送给所述运动控制器；所述运动控制器与所述伺服驱动器连接，向所述伺服驱动器下发运动指令；所述伺服驱动器根据所述运动指令，驱动所述运动机构完成挤奶动作。

2.如权利要求1所述的新型挤牛奶机器人，其特征在于，还包括：

摄像头，与所述工控机连接，将所述目标对象的图像信息发送给所述工控机；

距离传感器，与所述工控机连接，将所述目标对象与所述新型挤牛奶机器人之间的距离发送给所述工控机；

所述工控机根据所述图像信息和所述距离，确定所述目标对象在三维空间的相对位置，将所述相对位置发送给所述运动控制器。

3.如权利要求1所述的新型挤牛奶机器人，其特征在于，所述运动机构包括X轴直线运动机构、Z轴垂直运动机构和绕Z轴旋转运动机构，其中：

所述X轴直线运动机构驱动机械臂沿X轴移动，所述Z轴垂直运动机构驱动机械臂沿Z轴移动，所述绕Z轴旋转运动机构驱动机械臂绕Z轴旋转。

4.如权利要求3所述的新型挤牛奶机器人，其特征在于，所述X轴直线运动机构包括X轴运动伺服电机、X轴运动减速机、Z轴运动固定框、X轴运动模组、X轴运动导轨和X轴运动固定框。

5.如权利要求3所述的新型挤牛奶机器人，其特征在于，所述Z轴垂直运动机构包括Z轴运动模组、Z轴运动联轴器、Z轴运动减速机、Z轴运动伺服电机、Z轴旋转运动框架和Z轴运动导轨。

6.如权利要求3所述的新型挤牛奶机器人，其特征在于，所述绕Z轴旋转运动机构包括第二级旋转伺服电机、第一级旋转伺服电机、第二级旋转电缸、第一级旋转电缸、第一级旋转轴、第二级过渡转臂、轴承、机械大臂、连杆、轴承盖、机械小臂和第二级旋转轴。

7.如权利要求6所述的新型挤牛奶机器人，其特征在于，所述转轴安装有角度传感器。

8.如权利要求1所述的新型挤牛奶机器人，其特征在于，还包括贮奶罐和废奶罐。

9.如权利要求1所述的新型挤牛奶机器人，其特征在于，还包括电器元件柜，所述电器元件柜包括电柜外壳和电脑显示屏。

10.如权利要求1所述的新型挤牛奶机器人，其特征在于，还包括无线射频识别系统和挤奶栏框架。