[实用新型]一种S轨迹行走的无碳小车

说明书

本实用新型公开了一种S轨迹行走的无碳小车，包括驱动装置、传动装置、绕线传动轴、第一转向杆、底板、第二转向杆和圆盘，所述驱动装置与所述绕线传动轴连接，所述绕线传动轴通过轴承与所述底板固定，所述绕线传动轴的一端与所述圆盘连接，所述圆盘上设有端孔，所述端孔安装有卡销，卡销与所述第二转向杆滑动连接，所述第二转向杆连接有直线导轨，且穿过直线导轨并与所述第一转向杆连接，所述第一转向杆连接有转向轮；采用正弦机构来控制无碳小车的转向，行走轨迹准确，误差小；转向杆安装位置与圆心之间距离的不同可使小车转向幅度得到灵活调整，无碳小车整体结构简单易实现，效率高。

技术领域

本实用新型涉及一种S轨迹行走的无碳小车，属于机械技术领域。

背景技术

按S轨迹行走的无碳小车是一种运动所需能量均由重物的重力势能提供、小车行进时自动规避障碍物、转向机构可调节以适应不同障碍物间距的三轮结构小车。为精准避开障碍物并且不能撞倒障碍物，还要在直线距离上行进尽量远的路程，要求无碳小车能够准确的按照S轨迹行走，累积误差要足够小，否则极易偏离理想路线或者撞倒障碍物。

考虑以上因素，要从小车结构的各个方面减少不必要损耗，以保证重物的重力势能尽可能多的用来驱动小车行进，并且要考虑小车主要机构的精确性。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术中无碳小车不能准确的按照S轨迹行走，产生误差大极易偏离理想路线或者撞倒障碍物的不足，提供一种S轨迹行走的无碳小车。

一种S轨迹行走的无碳小车，包括驱动装置、传动装置、绕线传动轴、第一转向杆、底板、第二转向杆和圆盘，所述驱动装置与所述绕线传动轴连接，所述绕线传动轴通过轴承与所述底板固定，所述绕线传动轴的一端与所述圆盘连接，所述圆盘上设有端孔，所述端孔安装有卡销，卡销与所述第二转向杆滑动连接，所述第二转向杆连接有直线导轨，且穿过直线导轨并与所述第一转向杆连接，所述第一转向杆连接有转向轮。

优选的，所述传动装置包括主动齿轮、轮轴和从动齿轮，所述主动齿轮安装在绕线传动轴的另一端，所述轮轴的两端设有驱动轮，所述轮轴上套设有从动齿轮，所述从动齿轮与主动齿轮啮合，所述轮轴通过轴承固定在底板上。

优选的，所述驱动装置包括滑轮和碳纤维杆，所述碳纤维杆设于底板上，所述滑轮设于碳纤维杆的顶部，所述滑轮和绕线传动轴通过绕线连接，并且绕线的一端设有配重。

优选的，所述圆盘上以圆心为中心设有三组端孔，且相邻两组之间夹角为120°。

优选的，每组所述端孔设有三个，且等距。

优选的，每组所述端孔与圆心的距离依次递增。

优选的，所述绕线传动轴包括圆锥段和圆柱段。

与现有技术相比，本实用新型所达到的有益效果：采用正弦机构来控制无碳小车的转向，行走轨迹准确，误差小；多孔圆盘与转向杆的配合使得小车转向幅度可多级调节，选择性增多以适应不同障碍物间距，转向杆安装位置与圆心之间距离的不同可使小车转向幅度得到灵活调整，无碳小车整体结构简单易实现，效率高。

附图说明

图1为本实用新型的示意图；

图2为本实用新型圆盘结构示意图。

图中：1、滑轮；2、碳纤维杆；3、主动齿轮；4、绕线传动轴；5、直线导轨；6、第一转向杆；7、支撑架；8、底板；9、转向轮；10、轮轴；11、驱动轮；12、第二转向杆；13、圆盘；14、从动齿轮；15、端孔。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作进一步描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本实用新型的技术方案，而不能以此来限制本实用新型的保护范围。