[实用新型]一种垂直旋翼与倾斜旋翼混合固定的无人机

说明书

本实用新型提供一种垂直旋翼与倾斜旋翼混合固定的无人机。所述垂直旋翼与倾斜旋翼混合固定的无人机包括：机身；n个旋翼轴，其中，n1个旋翼轴垂直固定安装在机身上，n2个旋翼轴倾斜固定安装在机身上，其中，n＝n1+n2，n21。根据本实用新型的无人机，可以解决传统旋翼无人机在快速前进平移时俯仰角过大的问题，从而消除无人机失速的风险，而且结构简单，对机体重心平衡要求较低，使得机体在俯仰角较小甚至为水平状态下实现水平位移，同时垂直旋翼与倾斜旋翼均固定安装，降低了技术实现难度。

技术领域

本实用新型涉及无人机技术领域，尤其涉及一种垂直旋翼与倾斜旋翼混合固定的多旋翼无人机。

背景技术

多旋翼无人机是一种具有多个旋翼的无人驾驶直升机。多旋翼无人机通过每个旋翼轴上的电机带动旋翼，从而产生升力；通过改变不同旋翼之间的相对转速，从而改变不同旋翼轴的升力，实现无人机姿态的改变、运动轨迹的控制。

通常，多旋翼无人机的旋翼轴采用垂直固定安装。需要前进平移时，固定垂直旋翼无人机需要增加俯仰角，即将姿态由水平状态调整为倾斜状态。垂直于无人机的旋翼相对于地面呈倾斜状态，旋翼产生的升力可以表现为向上的升力和水平的推力，实现无人机前进平移。而且，无人机俯仰角越大，水平位移速度越快。然而，当俯仰角过大时，无人机存在失速风险，而且对机体重心平衡要求较高。

为增加旋翼无人机的飞行速度，出现了倾斜旋翼无人机，主要为非固定式倾斜旋翼。当旋翼处于垂直位置时，倾斜旋翼机类似于传统垂直固定旋翼无人机，可悬停、侧飞、后飞、垂直起降等；当旋翼处于倾斜位置甚至水平位置时，倾斜旋翼机就相当于固定翼飞机，能作高速远程飞行，增大飞行包线。由于倾斜旋翼无人机技术难度高，目前主要应用于军事直升机领域。已有旋翼无人机采用固定式倾斜旋翼，实现了飞行中实现机身相对旋翼倾斜，减小空气阻力、增加摄像头视角；然而，这种旋翼无人机的所有旋翼均朝向一个方向倾斜，这就使得固定式倾斜旋翼的多旋翼之间相对平行，在实际操作中，首先需要将所有旋翼调整为垂直状态进行悬停动作，此时机身由水平状态调整为倾斜状态，亦即机身增加了俯仰角，在此动作的基础上进行后续的其它动作。

实用新型内容

鉴于上述问题而提出本实用新型。因此，本实用新型的目的在于提供一种垂直旋翼与倾斜旋翼混合固定的无人机，优化快速前进平移对旋翼无人机较大俯仰角度的要求，能够使得机体在俯仰角较小甚至为水平状态下实现水平位移。

为了实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案。

根据本实用新型的一方面，提供一种垂直旋翼与倾斜旋翼混合固定的无人机，包括：机身；n个旋翼轴，其中，n1个旋翼轴垂直固定安装在机身上，n2个旋翼轴倾斜固定安装在机身上，其中，n＝n1+n2，n21。

进一步地，倾斜固定的旋翼轴在机身上的投影与前进平移方向重合。

进一步地，倾斜固定的旋翼轴与前进平移方向的夹角角度a为大于0度且小于90度。

进一步地，每个旋翼轴上设有旋翼和电机，其中，所述电机为顺转电机或逆转电机。

进一步地，n为偶数。

进一步地，n为8，n1为4，n2为4；或者n为8，n1为6，n2为2；或者n为6，n1为4，n2为2。

进一步地，所述电机包括数量相等的顺转电机和逆转电机并且按照十字型非对称的方式布置。

进一步地，所述电机包括数量相等的顺转电机和逆转电机并且按照X字型非对称的方式布置。

进一步地，所述电机包括数量相等的顺转电机和逆转电机并且按照十字型对称的方式布置。

进一步地，所述电机包括数量相等的顺转电机和逆转电机并且按照X字型对称的方式布置。