[实用新型]一种旋翼吸附式爬壁机器人

说明书

本实用新型涉及一种旋翼吸附式爬壁机器人，包括底板、滚轮、旋翼、旋翼电机、舵机和呈圆环状的圆框，所述底板中部设有呈圆形的通孔，所述通孔直径大于圆框外径，所述舵机固定在通孔内侧，圆框固定在舵机输出轴上，并通过舵机转动连接在通孔内侧，圆框中部设有横板，所述旋翼电机固定在横板上，所述旋翼连接于旋翼电机输出轴上，所述滚轮设置于底板底部，该机器人可在凹凸不平的墙壁上爬行。

技术领域

本实用新型涉及一种旋翼吸附式爬壁机器人，属于机器人技术领域。

背景技术

近几年来，机器人在各个领域中得到广泛的应用和发展。传统爬壁机器人按吸附功能可分为真空吸附和磁吸附两种形式；但是这两种吸附方式对壁面的要求都比较高，无法适应多种复杂的壁面。比如在混凝土的这种凹凸不平的墙壁上这两种吸附方式都会失效。

实用新型内容

本实用新型为了解决现有技术中存在的问题，提供一种可在凹凸不平的墙壁上爬行的机器人。

为了达到上述目的，本实用新型提出的技术方案为：一种旋翼吸附式爬壁机器人，包括底板、滚轮、旋翼、旋翼电机、舵机和呈圆环状的圆框，所述底板中部设有呈圆形的通孔，所述通孔直径大于圆框外径，所述舵机固定在通孔内侧，圆框固定在舵机输出轴上，并通过舵机转动连接在通孔内侧，圆框中部设有横板，所述旋翼电机固定在横板上，所述旋翼连接于旋翼电机输出轴上，所述滚轮设置于底板底部。

对上述技术方案的进一步设计为：所述圆框一外侧固定在舵机输出轴上，圆框在与舵机相对的另一侧固定有转轴，所述转轴一端转动连接在通孔内侧，所述转轴设置方向与舵机输出轴设置方向位于同一直线上。

所述旋翼所在平面与圆框所在平面互相平行。

所述旋翼吸附式爬壁机器人还包括主控板，所述主控板固定在底板上，所述主控板包括主控芯片和蓄电池，所述主控芯片分别与蓄电池、舵机和旋翼电机电连接。

所述旋翼吸附式爬壁机器人还包括无线接收模块，所述无线接收模块与主控芯片电连接。

本实用新型的有益效果为：

本实用新型的机器人，将滚轮抵在墙壁上，底板与墙壁平行，利用舵机使圆框和旋翼转动至与底板之间呈一定夹角，启动旋翼，使旋翼对底板产生倾斜向上的推力，使底板即可紧贴墙壁又能沿墙壁向上移动。

本实用新型的机器人与墙壁接触的为滚轮，滚轮滚动可减小与墙壁的摩擦力，同时当墙面凹凸不平时，滚轮依然可在墙面上滚动，从而实现在凹凸不平的墙面爬行，可适应多种复杂的壁面。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型的攀爬示意图；

图3为本实用新型的原理框图。

图中：1-底板，2-滚轮，3-圆框，4-横板，5-旋翼，6-旋翼电机，7-舵机，8-转轴，9-主控板。

具体实施方式

下面结合附图以及具体实施例对本实用新型进行详细说明。

实施例

如图1所示，本实施例的一种旋翼吸附式爬壁机器人，包括底板1、滚轮2、旋翼5、旋翼电机6、舵机7和呈圆环状的圆框3，所述底板1中部设有呈圆形的通孔，所述通孔直径大于圆框3外径，且圆框3可在通孔内翻转，所述舵机7固定在通孔内侧，圆框3外侧固定在舵机输出轴上，并通过舵机7转动连接在通孔内侧，圆框3在与舵机7相对的另一侧固定有转轴8，所述转轴8一端转动连接在通孔内侧，所述转轴8设置方向与舵机7输出轴设置方向位于同一直线上，则圆框3可在舵机7带动下在通孔内沿转轴8与舵机7输出轴翻转。