[实用新型]一种坐式下肢康复机器人

说明书

本实用新型公开了一种坐式下肢康复机器人，属于医疗器械领域。它包括从下到上依次设置的底座、抬升机构、床体，床体两侧对称设置有一对小腿训练机构，用于对患者的膝关节和踝关节进行康复训练。本实用新型能够根据不同患者的情况对床体和背垫进行角度上的调节，使患者在各种角度下进行坐姿康复训练，训练效果好，舒适度得到了提高。

技术领域

本实用新型属于医疗器械领域，更具体地说，涉及一种坐式下肢康复机器人。

背景技术

随着科学的发展，康复机器人技术作为机器人技术的一种，得到了迅速的发展。它是工业机器人和医用机器人的结合，其研究贯穿了康复医学、生物力学、机械学、机械力学、电子学、材料学、计算机科学以及机器人学等诸多领域，已经成为了国际机器人领域的一个研究热点。目前，康复机器人已经广泛地应用到康复护理、假肢和康复治疗等方面，这不仅促进了康复医学的发展，也带动了相关领域的新技术和新理论的发展。

下肢康复机器人是肢体康复机器人的其中一种类型，其能够辅助下肢运动功能障碍患者模拟正常人的步态规律做康复训练运动，从而锻炼患者下肢肌肉，恢复神经系统对行走功能的控制能力以及患者正常走路机能。其中，坐式下肢康复机器人是患者在坐姿下进行康复训练的一种下肢康复训练机器人。

如中国专利申请号为：CN201010543205.6，公开日为：2011年3月16日的专利文献，公开了一种坐式外骨骼下肢康复机器人，包括：坐式辅助机构、下肢康复机构和外骨骼护罩机构，坐式辅助机构和下肢康复机构相连，外骨骼护罩机构分别与坐式辅助机构和下肢康复机构相连。该发明将坐式辅助机构、下肢康复机构和外骨骼护罩机构做成一体，通过下肢康复机构中的电机驱动带动患者腿部训练，训练模式分有主动、被动模式，以满足不同患者下肢康复训练的要求。而且在训练过程中，通过将患者的下肢绑定在外骨骼护罩机构上，能够使病人在训练过程腿部不会出现侧移或翻转情况以保证正确的训练姿势，同时该发明结构简单紧凑，利用低成本的设备就能够实现对患者的下肢进行科学的康复训练，适宜推广。

又如中国专利申请号为：CN201510032865.0，公开日为：2015年5月37日的专利文献，公开了一种坐卧式下肢康复装置，主要由膝关节康复机构、踝关节康复机构、胯关节康复机构、上身位置调节机构、可移动的床架组成。本发明以可移动的床架为基体，四个主要机构分别负责病患各关节的运动：膝关节康复机构负责完成膝关节和胯关节的伸缩达到屈膝的运动；胯关节康复机构负责完成胯关节旋外运动；踝关节康复机构负责完成踝关节的跖屈和背屈、内翻和外翻、内收和外敛三个自由度的运动；上身位置调节机构负责完成患者上身不同姿势调整的运动。该机构在可动部位采用伺服电机驱动。该发明不但有效地实现了病患单侧下肢六个自由度上的运动，并且实现了左、右腿同时独立进行康复训练的功能，有一定的推广价值。

上述两种下肢康复机器人均能使患者在坐姿下进行康复训练，但是患者的坐姿较为固定，坐垫一直保持在水平状态，当对靠垫进行调节时，不能相配合地对坐垫的角度进行调节，一方面影响训练时的舒适度，另一方面也无法使患者以不同角度下的坐姿进行康复训练，影响训练的全面性。

实用新型内容

1、要解决的问题

针对现有的坐式下肢康复机器人坐垫无法进行角度调节，本实用新型提供一种坐式下肢康复机器人，能够根据不同患者的情况对床体和背垫进行角度上的调节，使患者在各种角度下进行坐姿康复训练，训练效果好，舒适度得到了提高。

2、技术方案

为解决上述问题，本实用新型采用如下的技术方案。

一种坐式下肢康复机器人，包括从下到上依次设置的底座、抬升机构、床体，床体两侧对称设置有一对小腿训练机构；