[实用新型]一种坐式下肢康复机器人

权利要求书

1.一种坐式下肢康复机器人，包括从下到上依次设置的底座(1)、抬升机构(2)和床体(3)，其特征在于：还包括对称设置在床体(3)两侧的一对小腿训练机构(5)；

所述小腿训练机构(5)包括小腿板(501)、转动脚板(502)、膝关节驱动单元(503)和踝关节驱动单元(504)；所述小腿板(501)铰接连接在床体(3)上，所述膝关节驱动单元(503)用于驱动小腿板(501)沿小腿板(501)与床体(3)的铰接处传动；所述转动脚板(502)铰接连接在小腿板(501)的后侧，所述踝关节驱动单元(504)用于驱动转动脚板(502)沿转动脚板(502)与小腿板(501)的铰接处转动；

所述床体(3)铰接在抬升机构(2)上，其上设置有能够翻转的背垫(301)；所述抬升机构(2)上铰接连接床体驱动单元(302)的一端，所述床体驱动单元(302)的另一端与床体(3)铰接连接。

2.根据权利要求1所述的一种坐式下肢康复机器人，其特征在于：还包括固定连接在小腿板(501)上的伸缩板(505)；所述转动脚板(502)上沿床体(3)的长度方向铰接有连杆(506)，所述连杆(506)上沿连杆(506)的长度方向开设有卡槽；所述连杆(506)与伸缩板(505)侧边接触，通过插入所述卡槽，并与伸缩板(505)螺纹连接的紧定螺钉(507)固定在伸缩板(505)上。

3.根据权利要求2所述的一种坐式下肢康复机器人，其特征在于：所述连杆(506)具有两个，对称铰接在转动脚板(502)的两侧，所述伸缩板(505)插入一对连杆(506)之间并与连杆(506)接触。

4.根据权利要求3所述的一种坐式下肢康复机器人，其特征在于：所述膝关节驱动单元(503)为电机，其安装在床体(3)的下端，通过曲柄连杆机构II(508)与小腿板(501)传动连接。

5.根据权利要求3所述的一种坐式下肢康复机器人，其特征在于：所述踝关节驱动单元(504)为电机，其安装在小腿板(501)或伸缩板(505)或转动脚板(502)的下方，通过带传动机构(509)与转动脚板(502)传动连接。

6.根据权利要求5所述的一种坐式下肢康复机器人，其特征在于：所述转动脚板(502)的下端固定安装有一对销块(5021)，一对销块(5021)之间连接有销轴，所述带传动机构(509)的一端与销轴连接，另一端与电机的输出轴连接。

7.根据权利要求1-6中任意一项所述的一种坐式下肢康复机器人，其特征在于：所述底座(1)下端装有滚轮(101)。

8.根据权利要求1-6中任意一项所述的一种坐式下肢康复机器人，其特征在于：所述床体(3)的中部两侧对称安装有一对扶手(304)。

9.根据权利要求1-6中任意一项所述的一种坐式下肢康复机器人，其特征在于：所述床体(3)包括支架(305)、坐垫(306)和背垫(301)；所述支架(305)铰接在抬升机构(2)上，所述坐垫(306)固定安装在支架(305)上，所述背垫(301)铰接连接在坐垫(306)上；所述床体驱动单元(302)的一端铰接在所述抬升机构(2)上，另一端与支架(305)铰接连接。

10.根据权利要求9所述的一种坐式下肢康复机器人，其特征在于：所述背垫(301)通过背垫驱动单元(307)驱动转动，背垫驱动单元(307)的一端铰接连接在支架(305)的下端，另一端铰接连接背垫(301)。