[实用新型]一种平衡式升降检测机器人

说明书

本实用新型涉及一种平衡式升降检测机器人，包括底部移动车、安装在底部移动车上的平衡装置、安装在平衡装置上的升降装置、以及控制箱；所述底部移动车上端具有一个载物平台；所述平衡装置包括平衡保持平台、调整平衡保持平台保持水平的平衡调整机构、以及检测平衡保持平台水平状态的平衡监测机构，所述平衡装置安装在载物平台上；所述升降装置包括位于平衡保持平台上方且平行于平衡保持平台的升降平台、以及驱动升降平台升降运动的升降驱动机构，所述升降平台用于安装检测装置；所述控制箱与平衡调整机构、平衡监测机构、以及升降驱动机构都相连接。本实用新型能够保证升降装置上的检测装置在检测过程中位置平稳，使用方便灵活。

技术领域

本实用新型涉及检测机器人技术领域，具体涉及一种平衡式升降检测机器人。

背景技术

智能机器人在生产制造业、建筑业和核电站检测行业等具有危险性的工作场所使用越来越广泛。在很多情况下，需要机器人具有升降功能，例如在现有核电站主反应堆压力容器顶盖竖直贯穿件等竖直管道的监测中，大多采用多轴机械手搭载扫查器的方式来进行无损监测，由于扫查器的重量过大促使机械手的体积也很大，不利于工作人员的安装使用，另机械手的控制也比较复杂，每次无损监测都需要花费大量人力来进行调试和操作控制。

现有基于小车平台的检测机器人虽然能任意方向自由移动，但在不平地面等环境下无法保持承载平台平衡，不能保证承载平台快速升降过程中与重心方向一致，严重影响竖直管道焊缝检测的使用范围和使用效率。

实用新型内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本实用新型要解决的技术问题在于提供一种平衡式升降检测机器人，能够保证使用过程检测装置能够保持良好的平衡状态。

为实现上述目的，本实用新型提供一种平衡式升降检测机器人，包括底部移动车、安装在底部移动车上的平衡装置、安装在平衡装置上的升降装置、以及控制箱；所述底部移动车上端具有一个载物平台；所述平衡装置包括平衡保持平台、调整平衡保持平台保持水平的平衡调整机构、以及检测平衡保持平台水平状态的平衡监测机构，所述平衡装置安装在载物平台上；所述升降装置包括位于平衡保持平台上方且平行于平衡保持平台的升降平台、以及驱动升降平台升降运动的升降驱动机构，所述升降平台用于安装检测装置；所述控制箱与平衡调整机构、平衡监测机构、以及升降驱动机构都相连接。

进一步地，所述平衡装置的平衡调整机构包括四根相互平行且垂直于载物平台的调整丝杆、以及四个分别连接在四根调整丝杆下端且与控制箱相连的调整电机，所述调整丝杆下端穿过载物平台、且两者为螺纹连接，所述调整丝杆上端铰接在平衡保持平台下端、且四根调整丝杆的铰接点分别位于平衡保持平台前后左右四个侧边，并且前后两个调整丝杆的铰接点之间的连线垂直于左右两个调整丝杆的铰接点之间的连线；所述调整电机安装在载物平台下端、且可相对载物平台上下移动。

进一步地，所述平衡调整机构还包括四根固定在载物平台下端的滑动杆，所述四个调整电机分别通过一个套环安装在四根滑动杆上。

进一步地，所述调整丝杆上端设有一个圆球部，所述平衡保持平台下端设有与圆球部相适配的球孔，所述圆球部内嵌于球孔中、构成铰接结构。

进一步地，所述平衡装置中的平衡检测机构包括通过钢丝绳悬挂在平衡保持平台下方的金属球、以及固定在平衡保持平台下方且均匀布置在金属球四周的压力开关，所述四个压力开关分别位于金属球前后左右四个方位、且与金属球间距都相等，所述四个压力开关与控制箱都相连接；所述平衡保持平台倾斜时，金属球与一个或者两个压力开关相碰。

进一步地，所述平衡检测机构包括一个长方体的安装盒，所述安装的上边面为正方形、且固定在平衡保持平台下端，所述金属球悬挂在安装盒的上边面上，所述安装盒内部在下边面四个边角处还设有四个1/4圆锥型检测固件，四个压力开关分别固定四个在1/4圆锥型检测固件上。