[实用新型]一种平衡式升降检测机器人

权利要求书

1.一种平衡式升降检测机器人，其特征在于：包括底部移动车(1)、安装在底部移动车(1)上的平衡装置(2)、安装在平衡装置(2)上的升降装置(3)、以及控制箱(4)；所述底部移动车(1)上端具有一个载物平台(11)；所述平衡装置(2)包括平衡保持平台(21)、调整平衡保持平台(21)保持水平的平衡调整机构、以及检测平衡保持平台(21)水平状态的平衡监测机构(22)，所述平衡装置(2)安装在载物平台(11)上；所述升降装置(3)包括位于平衡保持平台(21)上方且平行于平衡保持平台(21)的升降平台(31)、以及驱动升降平台(31)升降运动的升降驱动机构，所述升降平台(31)用于安装检测装置；所述控制箱(4)与平衡调整机构、平衡监测机构(22)、以及升降驱动机构都相连接。

2.根据权利要求1所述的平衡式升降检测机器人，其特征在于：所述平衡装置(2)的平衡调整机构包括四根相互平行且垂直于载物平台(11)的调整丝杆(23)、以及四个分别连接在四根调整丝杆(23)下端且与控制箱(4)相连的调整电机(24)，所述调整丝杆(23)下端穿过载物平台(11)、且两者为螺纹连接，所述调整丝杆(23)上端铰接在平衡保持平台(21)下端、且四根调整丝杆(23)的铰接点分别位于平衡保持平台(21)前后左右四个侧边，并且前后两个调整丝杆(23)的铰接点之间的连线垂直于左右两个调整丝杆(23)的铰接点之间的连线；所述调整电机安装在载物平台下端、且可相对载物平台(11)上下移动。

3.根据权利要求2所述的平衡式升降检测机器人，其特征在于：所述平衡调整机构还包括四根固定在载物平台(11)下端的滑动杆(25)，所述四个调整电机(24)分别通过一个套环(26)安装在四根滑动杆(25)上。

4.根据权利要求2所述的平衡式升降检测机器人，其特征在于：所述调整丝杆(23)上端设有一个圆球部，所述平衡保持平台(21)下端设有与圆球部相适配的球孔，所述圆球部内嵌于球孔中、构成铰接结构。

5.根据权利要求1所述的平衡式升降检测机器人，其特征在于：所述平衡装置(2)中的平衡检测机构包括通过钢丝绳(221)悬挂在平衡保持平台(21)下方的金属球(222)、以及固定在平衡保持平台(21)下方且均匀布置在金属球(222)四周的压力开关(223)，所述四个压力开关(223)分别位于金属球(222)前后左右四个方位、且与金属球(222)间距都相等，所述四个压力开关(223)与控制箱(4)都相连接；所述平衡保持平台(21) 倾斜时，金属球(222)与一个或者两个压力开关(223)相碰。

6.根据权利要求5所述的平衡式升降检测机器人，其特征在于：所述平衡检测机构包括一个长方体的安装盒(224)，所述安装盒(224)的上边面为正方形、且固定在平衡保持平台(21)下端，所述金属球(222)悬挂在安装盒(224)的上边面上，所述安装盒(224)内部在下边面四个边角处还设有四个1/4圆锥型检测固件(225)，四个压力开关(223)分别固定四个在1/4圆锥型检测固件(225)上。

7.根据权利要求1所述的平衡式升降检测机器人，其特征在于：所述升降驱动机构包括垂直于平衡保持平台(21)的竖直滑动丝杆(32)、以及驱动竖直滑动丝杆(32)转动的升降电机(33)，所述升降电机(33)与控制箱(4)相连接，所述竖直滑动丝杆(32)下端可转动地插装在平衡保持平台(21)中，所述竖直滑动丝杆(32)上端穿过升降平台(31)、且两者为螺纹连接，所述升降平台(31)用于安装检测装置。

8.根据权利要求1所述的平衡式升降检测机器人，其特征在于：还包括设置在升降平台(31)上方的固定相机(6)和镭射装置(7)，所述固定相机(6)和镭射装置(7)与控制箱(4)都相连。

9.根据权利要求1所述的平衡式升降检测机器人，其特征在于：还包括多个安装在底部移动车(1)上的云台相机(5)，所述云台相机(5)与控制箱(4)都相连。

10.根据权利要求1所述的平衡式升降检测机器人，其特征在于：所述底部移动车(1)包括设置在载物平台(11)下方的行走轮系，所述行走轮系包括主动万向轮(13)、从动万向轮(12)、以及驱动主动万向轮(13)滚动的行走驱动机构。