[实用新型]一种带平衡装置的双手臂重型桁架机械手

说明书

本实用新型公开了一种带平衡装置的双手臂重型桁架机械手，包括立柱、横行部、手臂部和末端治具，所述横行部设置在立柱顶部，所述手臂部通过可沿横行部水平方向左右来回移动的滑动机构固定在所述横行部上，且所述手臂部可上下升降，所述末端治具安装在所述手臂部的下端，且所述末端治具可旋转运动。该机械手，在横行拱的水平运动方向，导轨改为水平式安装，增大导轨间距离，减轻滑块受力，延长使用寿命，运行更平稳；在手臂的垂直运动方向，增设平衡缸与精密调压阀的组合，可平衡掉升降手臂的自重，有效增大了负载量；机械手末端增设伺服马达和行星减速机，通过回转支撑的传动，可实现360°无死角调整工件的放置位置，方便安装调试，提高工作效率。

技术领域

本实用新型属于机械设备技术领域，具体涉及一种带平衡装置的双手臂重型桁架机械手。

背景技术

目前,市面上常见的桁架机械手,在使用过程中发现了诸多弊端,主要表现在：第一，在横行拱的左右水平运动方向，导轨采用挂壁式安装，致使滑块受力成倍增大，导致滑块使用寿命变短，并且在运行中有抖动现象，严重影响重复定位精度；第二，升降手臂结构上没有安装平衡装置，导致可夹取的负载量大大减小；第三，机械手末端未安装辅助轴，导致安装调试很不方便，费时费力。

发明内容

针对现有技术的不足，本实用新型的目的在于提供一种带平衡装置的双手臂重型桁架机械手，负载量大，运行平稳，重复定位精准度高，使用寿命长，便于安装调试，在相同负载量时，可减小伺服马达的功率，起到节能减排的功效。

为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：一种带平衡装置的双手臂重型桁架机械手，包括立柱、横行部、手臂部和末端治具，所述横行部设置在立柱顶部，所述手臂部通过可沿横行部水平方向左右来回移动的滑动机构固定在所述横行部上，且所述手臂部可上下升降，所述末端治具安装在所述手臂部的下端，且所述末端治具可旋转运动。

优选的，所述横行部包括设置在立柱顶部的横行拱，所述横行拱上方两侧设置有两条相互平行的重载型导轨，其中一条重载型导轨内侧的横行拱上设置有横行齿条，所述重载型导轨上设置有可来回滑动的重载型滑块，所述重载型滑块上设置有横行滑板，所述横行滑板上固定有横行马达、横行减速机、横行减速机安装板，所述横行减速机连接有横行齿轮，所述横行齿轮与横行齿条相啮合，所述横行滑板上还固定有手臂引拨梁Ⅰ和手臂引拨梁Ⅱ，且所述横行滑板的侧面还设置有辅助支撑板。

优选的，所述手臂部包括手臂部Ⅰ和手臂部Ⅱ，二者结构相同。

优选的，所述手臂部Ⅰ通过手臂引拨梁Ⅰ与手臂Ⅰ安装立板连接，所述手臂Ⅰ安装立板设置在手臂引拨梁Ⅰ内侧，所述手臂Ⅰ安装立板上还设置有手臂Ⅰ升降马达、手臂Ⅰ升降减速机、手臂Ⅰ减速机安装板和手臂Ⅰ升降滑块，所述手臂Ⅰ减速机连接有手臂Ⅰ升降齿轮，所述手臂Ⅰ升降滑块可沿两条手臂Ⅰ升降导轨在垂直方向上下移动，所述两条手臂Ⅰ升降导轨平行设置在手臂Ⅰ升降柱的两侧，其中一条手臂Ⅰ升降导轨内侧的手臂Ⅰ升降柱上固定有手臂Ⅰ升降齿条，所述手臂Ⅰ升降齿条与手臂Ⅰ升降齿轮相啮合，所述手臂Ⅰ升降柱侧面设置有手臂Ⅰ平衡缸，所述手臂Ⅰ平衡杠的活塞杆端与手臂Ⅰ升降柱连接。

优选的，所述末端治具包括末端治具Ⅰ和末端治具Ⅱ，二者结构相同。

优选的，所述末端治具Ⅰ通过治具连接板与手臂Ⅰ升降柱的底部连接，所述治具连接板上安装有末端伺服马达、末端减速机、末端减速机安装板和回转支撑，所述末端减速机连接有末端调姿齿轮，所述回转支撑连接有末端治具。

优选的，所述立柱共设置有四根，且等间距间隔设置。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果在于：

第一,在横行拱的左右水平运动方向，导轨由原来的挂壁式安装改为水平式安装，并增大导轨间距离，即可减轻滑块受力，延长使用寿命；同时，运行更平稳；