[实用新型]一种带平衡装置的双手臂重型桁架机械手

权利要求书

1.一种带平衡装置的双手臂重型桁架机械手，包括立柱(1)、横行部(2)、手臂部(3)和末端治具(4)，其特征在于：所述横行部(2)设置在立柱(1)顶部，所述手臂部(3)通过可沿横行部(2)水平方向左右来回移动的滑动机构固定在所述横行部(2)上，且所述手臂部(3)可上下升降，所述末端治具(4)安装在所述手臂部(3)的下端，且所述末端治具(4)可旋转运动。

2.根据权利要求1所述的一种带平衡装置的双手臂重型桁架机械手，其特征在于：所述横行部(2)包括设置在立柱(1)顶部的横行拱(2.1)，所述横行拱(2.1)上方两侧设置有两条相互平行的重载型导轨(2.3)，其中一条重载型导轨(2.3)内侧的横行拱(2.1)上设置有横行齿条(2.2)，所述重载型导轨(2.3)上设置有可来回滑动的重载型滑块(2.4)，所述重载型滑块(2.4)上设置有横行滑板(2.5)，所述横行滑板(2.5)上固定有横行马达(2.7)、横行减速机(2.8)、横行减速机安装板(2.9)，所述横行减速机(2.8)连接有横行齿轮(2.10)，所述横行齿轮(2.10)与横行齿条(2.2)相啮合，所述横行滑板(2.5)上还固定有手臂引拨梁Ⅰ(2.11)和手臂引拨梁Ⅱ(2.12)，且所述横行滑板(2.5)的侧面还设置有辅助支撑板(2.6)。

3.根据权利要求2所述的一种带平衡装置的双手臂重型桁架机械手，其特征在于：所述手臂部(3)包括手臂部Ⅰ和手臂部Ⅱ，二者结构相同。

4.根据权利要求3所述的一种带平衡装置的双手臂重型桁架机械手，其特征在于：所述手臂部Ⅰ通过手臂引拨梁Ⅰ(2.11)与手臂Ⅰ安装立板(3.5)连接，所述手臂Ⅰ安装立板(3.5)设置在手臂引拨梁Ⅰ(2.11)内侧，所述手臂Ⅰ安装立板(2.11)上还设置有手臂Ⅰ升降马达(3.1)、手臂Ⅰ升降减速机(3.2)、手臂Ⅰ减速机安装板(3.3)和手臂Ⅰ升降滑块(3.6)，所述手臂Ⅰ减速机(3.2)连接有手臂Ⅰ升降齿轮(3.4)，所述手臂Ⅰ升降滑块(3.6)可沿两条手臂Ⅰ升降导轨(3.7)在垂直方向上下移动，所述两条手臂Ⅰ升降导轨(3.7)平行设置在手臂Ⅰ升降柱(3.10)的两侧，其中一条手臂Ⅰ升降导轨(3.7)内侧的手臂Ⅰ升降柱(3.10)上固定有手臂Ⅰ升降齿条(3.8)，所述手臂Ⅰ升降齿条(3.8)与手臂Ⅰ升降齿轮(3.4)相啮合，所述手臂Ⅰ升降柱(3.10)侧面设置有手臂Ⅰ平衡缸(3.9)，所述手臂Ⅰ平衡杠(3.9)的活塞杆端与手臂Ⅰ升降柱(3.10)连接。

5.根据权利要求4所述的一种带平衡装置的双手臂重型桁架机械手，其特征在于：所述末端治具(4)包括末端治具Ⅰ和末端治具Ⅱ，二者结构相同。

6.根据权利要求5所述的一种带平衡装置的双手臂重型桁架机械手，其特征在于：所述末端治具Ⅰ通过治具连接板(4.5)与手臂Ⅰ升降柱(3.10)的底部连接，所述治具连接板(4.5)上安装有末端伺服马达(4.1)、末端减速机(4.2)、末端减速机安装板(4.4)和回转支撑(4.6)，所述末端减速机(4.2)连接有末端调姿齿轮(4.3)，所述回转支撑(4.6)连接有末端治具本体(4.7)。

7.根据权利要求1-6任一项所述的一种带平衡装置的双手臂重型桁架机械手，其特征在于：所述立柱(1)共设置有四根，且等间距间隔设置。