[实用新型]一种连铸坯自动定位的智能喷号系统

权利要求书

1.一种连铸坯自动定位的智能喷号系统，其特征在于，包括连铸坯定位装置、上位机控制器、机械手喷号控制器和机械手；

所述连铸坯定位装置，设置于生产线上，将连铸坯传送至等待喷号的标记工位处，并发送触发信号至上位机控制器；

所述上位机控制器，与连铸坯定位装置相连，接收所述连铸坯定位装置的触发信号；所述上位机控制器，还与机械手喷号控制器相连，将设定的字符、定位信号及作业指令发送至机械手喷号控制器；

所述机械手喷号控制器，连接机械手，所述机械手喷号控制器接收设定的字符、定位信号及作业指令，并将设置的字符通过字符算法生成字符轨迹，将字符轨迹发送至机械手；

所述机械手，设置于生产线等待喷号的标记工位的外侧，当收到所述机械手喷号控制器发送的定位信号后，所述机械手沿字符轨迹运动，根据作业指令完成喷涂和清洗作业。

2.根据权利要求1所述连铸坯自动定位的智能喷号系统，其特征在于，所述连铸坯定位装置包括：连铸机运行辊道和定位传感装置；

所述连铸机运行辊道，设置在生产线上，用于传送连铸坯至等待喷号的标记工位处；

所述定位传感装置，设置于连铸机运行辊道上的标记工位处，当待喷印的连铸坯到达标记工位时，所述定位传感装置输出低电平的触发信号给上位机控制器。

3.根据权利要求1所述连铸坯自动定位的智能喷号系统，其特征在于，所述作业指令包括喷号控制指令和清洗指令。

4.根据权利要求1所述连铸坯自动定位的智能喷号系统，其特征在于，所述机械手喷号控制器，包括依次连接的字符轨迹生成组件和机器人运动控制组件和喷涂控制组件；

所述字符轨迹生成组件，通过字符算法生成字符轨迹，将字符轨迹发送至机器人运动控制组件；

所述机器人运动控制组件，控制所述机械手从HOME位移动到标记工位，以及控制机械手执行沿字符轨迹的左右及上下运动；

所述喷涂控制组件，根据喷号控制指令打开喷头，将涂料喷在连铸坯上；涂完毕后，根据清洗指令通入压缩空气进行清洗。

5.根据权利要求1所述连铸坯自动定位的智能喷号系统，其特征在于，所述机械手具体包括依次连接的：底座(1)、主臂驱动机构(2)、主臂(3)、副臂驱动机构(4)和副臂(5)；

所述底座(1)为长方体，内部有盛满涂料的涂料容器(14)，在底座上设置主臂驱动机构(2)；

所述主臂驱动机构(2)，在水平面内做旋转运动，从而带动主臂(3)从HOME位移动到标记工位，以及执行在连铸坯厚度方向沿字符轨迹运动；

所述副臂(5)协同主臂(3)在水平面内做旋转运动；

所述副臂驱动机构(4)为连杆结构，设置于主臂(3)的侧面，与副臂(5)连接，所述副臂驱动机构(4)运动时带动动副臂(5)在与水平面垂直的平面内做运动；

所述主臂(3)协同副臂(5)用于执行沿字符轨迹的运动；

主臂(3)与副臂(5)的内部为空腔。

6.根据权利要求4所述连铸坯自动定位的智能喷号系统，其特征在于，所述喷涂控制组件包括：包括涂料容器(14)、气动二通阀(12)、喷涂通道(11)、清洗通道(13)、输送管路(15)、喷头(6)、喷嘴(18)和探测定位器(17)；

所述涂料容器(14)底座(1)内部，涂料容器(14)的底部设置一截连通管与喷涂通道(11)的一端相连通；

所述喷涂通道(11)的另一端与气动二通阀(12)的第一通路相接；

所述气动二通阀(12)的第一通路与输送管路(15)相连；

所述输送管路(15)设置于主臂(3)副臂(5)的内部空腔里；

所述喷头(6)设置于副臂(5)的端部，与输送管路(15)相连通；

所述探测定位器(17)位于喷头内，对标记工位的连铸坯探测锁定；

所述气动二通阀(12)按照上位机控制器的喷号控制指令打开第一通路，在压缩空气推动作用下，涂料容器(14)内的涂料经输送管路(15)、输送至喷头(6)，经由喷嘴(18)喷出，完成喷号作业后，所述机械手并返回HOME位；

所述清洗通道(13)与气动二通阀(12)的第二通路相接；

所述气动二通阀(12)的第二通路按照上位机控制器的清洗指令打开，通入压缩空气，对输送管路(15)及喷头(6)和喷嘴(18)进行的清洗。