[实用新型]机器人及其底盘

说明书

本实用新型公开了一种机器人及其底盘，底盘包括：车架；前从动轮，前从动轮可转动地设置在车架的底部且靠近车架的前端；后从动轮，后从动轮可转动地设置在车架的底部且靠近车架的后端；中驱动轮装置，中驱动轮装置包括：四连杆机构和中驱动轮，四连杆机构设置在车架的底部且靠近车架的前后方向的中部，四连杆机构包括：前连杆、中连杆和后连杆，前连杆位于后连杆的前方，前连杆的上端和后连杆的上端均可转动地连接在车架的底部，中连杆连接在前连杆和后连杆之间，中驱动轮可转动地安装在中连杆上。由此，通过设置四连杆机构，可以提升机器人的越障通过能力，这样可以保证机器人传送物品的稳定性，而且此机构简单，稳定性好。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其是涉及一种机器人及其底盘。

背景技术

随着移动机器人在工业领域如货物运输，以及在现代服务业领域如社区送件、场馆导游、家庭娱乐、助老助残等广泛应用，灵活可靠的移动平台越来越引起研究和开发领域的重视。

相关技术中，移动机器人在无障碍物的路面上行驶状况良好，但是在有障碍物(例如减速带)的路面行驶状况较差，容易出现颠簸，甚至翻倒的情况，此种情况十分不利于移动机器人的实际应用。

实用新型内容

本实用新型旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本实用新型的一个目的在于提出一种机器人的底盘，该底盘能够使得机器人行走顺畅自如，越障能力强。

本实用新型进一步地提出了一种机器人。

根据本实用新型的机器人的底盘，包括：车架；前从动轮，所述前从动轮可转动地设置在所述车架的底部且靠近所述车架的前端；后从动轮，所述后从动轮可转动地设置在所述车架的底部且靠近所述车架的后端；中驱动轮装置，所述中驱动轮装置包括：四连杆机构和中驱动轮，所述四连杆机构设置在所述车架的底部且靠近所述车架的前后方向的中部，所述四连杆机构包括：前连杆、中连杆和后连杆，所述前连杆位于所述后连杆的前方，所述前连杆的上端和所述后连杆的上端均可转动地连接在所述车架的底部，所述中连杆连接在所述前连杆和所述后连杆之间，所述中驱动轮可转动地安装在所述中连杆上。

由此，通过设置四连杆机构，可以提升机器人的越障通过能力，这样可以保证机器人传送物品的稳定性，而且此机构简单，稳定性好。

在本实用新型的一些示例中，所述中驱动轮包括轮体和转轴，所述中连杆上形成有转轴固定孔，所述转轴一部分位于所述轮体内且另一部分伸入到所述转轴固定孔内，所述轮体位于所述车架外侧。

在本实用新型的一些示例中，所述中连杆的前端连接在所述前连杆的下端，所述中连杆的后端连接在所述后连杆的中部。

在本实用新型的一些示例中，所述底盘还包括：减震器，所述减震器位于所述后连杆的后方，所述减震器的上端连接在所述车架的底部，所述减震器的下端连接在所述后连杆的下端。

在本实用新型的一些示例中，所述车架的底部向下延伸出三组从前向后依次间隔开的铰接片，每组所述铰接片包括两个间隔的铰接片，所述前连杆的上端、所述后连杆的上端和所述减震器的上端依次可转动地连接在三组所述铰接片上。

在本实用新型的一些示例中，所述前从动轮和所述后从动轮的外径相同，所述中驱动轮的外径大于所述前从动轮的外径。

在本实用新型的一些示例中，所述车架包括：前梁、后梁和两个侧梁，两个侧梁分别连接在所述前梁和所述后梁之间，所述前从动轮可转动地设置在所述前梁的下方，所述后从动轮可转动地设置在所述后梁的下方，所述中驱动轮装置通过所述四连杆机构设置在所述侧梁的外侧。

在本实用新型的一些示例中，所述前梁对应设置有两个所述前从动轮，所述后梁对应设置有两个所述后从动轮，每个所述侧梁对应设置有一个所述中驱动轮装置。

在本实用新型的一些示例中，所述中驱动轮为轮毂电机。